基于模糊控制风电机组偏航系统研究.doc

基于模糊控制的风电机组的偏航系统研究 摘 要：就整个风电系统来说控制技术是机组高效稳定运行的关键, 而偏航控制系统是水平轴风电机组控制系统的重要组成部分。近年来兆瓦级风电机组对偏航系统稳定性提出了更高的要求，提出了将模糊控制应用于偏航控制系统中。由于风向变化具有随机性和不确定性，风力发电面临的自然环境也一般比较恶劣，存在很多的不确定因素，因此一些传统的方法很难取得很好的效果。模糊理论在处理不确定性问题上具有其天然的优越性，将模糊控制理论应用于风电机组偏航系统，能提高系统的稳定性和鲁棒性,有效进行迎风控制。分析了偏航控制系统的工作原理；对偏航系统设计了模糊控制器，并对其控制过程设计了软件流程图；在Matlab/Simulink仿真平台中搭建了该系统的仿真模型， 进行了仿真实验，并与传统PID控制方法的控制效果进行了比较分析。结果表明,模糊控制系统能同时满足偏航系统对控制精度和稳定性的要求，其整体性能优于PID控制系统。 关键词：风力发电；偏航系统；模糊控制；PID控制； 0引 言 风电是一种可再生的清洁能源, 取之不尽、用之不竭,发电过程不消耗矿产资源, 不排放污染物和温室气体,是人与自然和谐共处、实现经济和社会可持续发展的新能源。20 多年来, 风电已从孤立运行的小型机组发展成为可较大规模集中提供电力的大型机组, 技术日趋成熟, 应用规模越来越大。随着国际社会对全球气候变化问题的日益关注,风力发电得到了高度重视。在国家政策支持下，近年来我国风电发展迅速。截至2012年底，并网容量达到6083万千瓦，居世界第一位,占全国发电总装机容量的5.3%。 偏航系统是风力发电机组特有的伺服系统，也称为对风装置，它的性能优劣直接影响着机组的整体性能以及对风能的利用效率和发电效率。但是风力发电机组国产化率较低、对兆瓦级风力发电机组偏航系统的控制技术研究甚少,破切需要具有自主知识产权的机型。 风作为自然界的产物，具有随机性的特点，且其方向也在时刻发生着变化，因此在风力发电机组的控制中， 偏航系统需要频繁起动使风轮尽量保持在迎风状态， 以提高风能利用效率。但是风力发电机组在发电状态下偏航时会产生陀螺力矩波动，进而引发塔架、叶片等的振动， 从而对整个风力发电系统的安全性构成威胁,因此偏航系统不适合频繁起动。此外，近年来风力发电机组的大型化也对偏航系统的稳定性提出了更高的要求。如果将常规的PID随动控制器应用于偏航系统中,偏航执行机构很容易因为频繁动作而损坏。模糊逻辑控制作为智能控制的一个重要分支,凭借其突出优点， 近年来得到了快速发展，它是模仿人的思维形式进行的一种自动控制,具有较好的动态性能和较强的鲁棒性， 能够有效地改善偏航系统的响应速度,因此本文提出将模糊控制应用于偏航控制系统中。 1 偏航系统的工作原理 1.1 偏航装置简介 对于不同类型的风力发电机组, 应用不同的偏航装置是非常必要的。 1) 尾舵对风 微小型风力机常用尾舵对风,将尾翼装在尾杆上与风轮轴平行或成一定的角度。尾舵调向结构简单\调向可靠、制造容易、成本低。 2) 侧风轮对风 中小型风机可用侧风轮作为对风装置,当风向变化时,位于风轮后面的两个侧风轮( 其旋转平面与风轮旋转平面相垂直)旋转,并通过一套齿轮传动系统使风轮偏转,当风轮重新对准风向后, 侧风轮停止转动, 对风过程结束。 3) 伺服电机或调向电机调向大中型风力机一般采用电动的伺服或调向电机来调整风轮并使其对准风向。偏航系统一般包括感应风向的风向标, 偏航电机, 偏航行星齿轮减速器, 回转体大齿轮等。其工作原理如下: 风向标作为感应元件将风向的变化用电信号传递到偏航电机的控制回路里, 经过比较后处理器给偏航电机发出顺时针或逆时针的偏航命令, 为了减少偏航时的陀螺力矩, 电机转速将通过同轴联接的减速器减速后, 将偏航力矩作用在回转体大齿轮上, 带动风轮偏航对风, 当对风完成后, 风向标失去电信号, 电机停止工作,偏航过程结束。总之, 尾舵对风与侧风轮对风是在风力的作用下叶轮自行调至迎风位置, 这种方式称之为被动迎风。而由调向电机将叶轮调至迎风位置则被称为主动迎风。由于风向存在随机性, 被动迎风时叶轮平面频繁摆动, 影响调向机构的寿命, 所以被动迎风仅适用于调向力矩小的小型风力 发电机中。而对于大型的风力发电机系统, 则必须设计一套主动对风的偏航控制系统。 1.2 典型的偏航控制系统 偏航系统是一个随动的位置伺服控制系统，它的主要作用有2个：一是在可用风速范围内能够控制风轮使之稳定地跟踪风向变化，在非可用风速范围下可以进行90°侧风控制； 二是在由于持