高精度激光跟踪指示云台研制开题报告定稿(范例).docVIP

洛阳理工学院 毕业设计（论文）开题报告 系（部）： 计算机与信息工程系 2013年3月28日 课题名称 高精度激光跟踪指示云台的研制 学生姓名 杨许豪 专业班级 通信工程 B090507 课题类型 硬件设计 指导教师 王新新 职称 讲师 课题来源 科研 1. 综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义 云台是安装、固定摄像机的支撑设备，可分为固定和电动云台两种。固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。 电动云台适用于对大范围进行扫描监视，能够扩大摄像机的监视范围。 电动云台高速姿态是由两台执行电动机来实现，电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位。在控制信号的作用下，云台上的摄像机既可自动扫描监视区域，也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象。 云台根据其回转的特点可分为只能左右旋转的水平旋转云台和既能左右旋转又能上下旋转的全方位云台，也就是二自由度（2-Degree ofFreedom）云台，简称 2-DOF 云台。 图 1 云台 一般来说，二自由度云台的水平旋转角度为0°～350°，垂直旋转角度为+90°。恒速云台的水平旋转速度一般在3°～10°/s，垂直速度为4°/s左右。中速云台的水平旋转速度一般在0°～32°/s，垂直旋转速度在0°～16°/s左右。高速云台的水平旋转速度高达480°/s以上，垂直旋转速度在120°/s以上。 云台的应用范围很广，现如今云台主要用于安全监控、动态摄像等需要进行运动图像（视频）捕捉的场合或环境，使采集方式更直接、方便，获取的信息内容更丰富。也有一些特殊环境需要云台产品，这样的环境需要云台具有满足现场环境特殊防护性能，常见的有水下型、高温型、低温型、防腐型和防爆型。 随着近年来计算机技术、网络技术、图像处理和传输以及运动控制技术日新月异的发展和进步，云台的诸多应用领域也在不断地更新和进步，云台的功能已经不能满足用户的需求。例如：云台与控制系统的通信一般都遵循派尔高（PELCO）协议，而此协议没有云台旋转状态的反馈，用户只能对其进行旋转方向和运行状态（停止/转动）的控制，无法获得当前的姿态数据。想要更加准确、智能，就需要一个带有坐标反馈的云台，以便于系统对监控事物进行准确的识别和定位。 在监控行业，人们已不再满足以往的监控方式，监控中人们往往存在如下的困惑：人类自身的弱点——注意既不集中（人集中注意力低于每小时20分钟），其他事物的干扰（电话、聊天等）；摄像头与监视屏的矛盾——随即抽取摄像头显示，一个监视屏轮休显示多个摄像头；监控人员的局限性一个人监看多个显示屏，监控人员平均监看每个摄像头的时间低于每小时5分钟；被动监控——只能起录像作用，事故后才能进行查验等等。 图 2 监控的烦恼 由于以上原因，监控技术被迫向智能化的方向发展，而智能化不仅需要对控制终端的应用进行升级，也需要对云台部分进行升级。 在深林防火方面，森林火灾因为常常处在深山老林中，不易发现，故而发现火灾对于早扑灭火灾具有重要意义。目前，国内主要的监控方式就是建立视频监控系统 图 3 高精度数字云台 除此以外如低成本吊舱、全站仪等，也都需要这样一种含有精确位置反馈的、相对较低成本的云台。因此从事高精度激光跟踪指示云台的研究就具有非凡的意义，能够一定程度上解决上述问题，为社会带来一定的经济效益。 2. 研究的基本内容，拟解决的主要问题 研制一个含有高精确位置控制和反馈的云台，计算机能够通过串行接口来对云台进行水平和俯仰的转动控制，同时也可发射激光束到指定的目标，进而对静止的和移动的目标进行指示定位，以便其他设备对目标进行定位。所要解决的问题如下： 电机类型选择问题 控制用电动机可划分：步进电动机和伺服电动机等，由于要制一个精度比较高的云台就要选择一个细分数较高的电机，伺服电机的相对于步进电机来说，伺服电机的控制精度、低频特性、矩频特性、过载能力等方面都有一定的优越性，然而在一定的精度要求下，步进电机和伺服电机都能实现，而且步进电机能以比较低的经济成本来实现。所以具体的电机选择要根据实际的云台参数要求进行选择。 电机驱动电路问题 电机的驱动电路要能够实现让所选电机平稳、正确的旋转到指定的位置，具有一定的负载能力。解决这个问题就要搜索查看相关电机的典型控制电路，理解并熟练掌握，然后根据自己的要求对电路进行修改、设计。 电机的控制算法问题 云台要实现目标的指示以及跟踪功能，编写算法的时候要留下合适的控制接口，以便于PC机进行控制。控制电机用的比