机电一体化系统设计-2.ppt

第二节 步进电机的原理 第三节 步进电机驱动电路 第四节 脉冲分配器 第五节 运动控制软件 * * 第一节 系统组成 见图5-1 第2章 步进电机运动控制 一、分类及工作原理 反应式 永磁式、 永磁反应式（混合式） 反应式-----变磁阻式（结构简单、频率高、步距小。断电时无定位转矩） 结构：定子：6个带绕组磁极，（三对），构成A、B、C三相，每极相距60? 转子：4个齿、无绕组，每齿相距90? 下课 休息 工作原理：（电磁铁工作） A相通电：1、3齿被吸引（A相对齐） B相通电：2、4较1、3齿更靠近B相磁极,被B相吸 引，转过30° C相通电：1、3齿较2、4齿更靠近C极，被C极吸 引、又转速30? 下课 休息 ? 一个循环走3步，转子转过1个齿90? 规律： A B C 一步一步前进，每步转30?（称步距角） 例子：结构如图5-3. 定子12个极（齿），A,B,C三相，四个极上的绕组串联组成1相。 转子：16个齿，无绕组，每齿 360o/16=22.5o 来3个脉冲，转过一个齿，每个脉冲转过 22.5o/3=7.5o 3、步距角 θs=360o/mZrC m --定子相数, Zr---转子齿数, C----通电方式系数 单、双拍C=1,单拍双拍C=2） 例：3相，40齿，单三拍 Θs=360 o/（3*40）=3o 4、转速计算： 转角Θ=N.Θs（N 脉冲数） 转速n=f* Θs (o/s)=60*f* Θs (o/min) =60*f*Θs/360o (r/min) =60*f/360*360o/ mZrC (r/min) =60*f/ mZrC (r/min) 转速n=60*f/ mZrC (r/min) 5、三相六拍（单双拍） → A→AB→B→BC→C→CA 优点：换相时，总有一相不断电，不抖动，不丢步，工作稳定。 6、双三拍 →AB→BC→CA 稳定，需要大步距角时用 7、反转控制 单三拍 A→C→B 三相六拍 →A→AC→C→BC→B→AB 二、步机特性（P102） 1.矩角特性曲线,图5-10 （1）三相单三拍时，3步一个周期，每相是120o （2）正弦曲线：转矩是θ的函数 (Tem=Kdψ/dΘ) 从一个齿到另一个齿，ψ从小到大，离开时ψ从大到小，按正弦规律变化。 2.单脉冲运行特性 （1）动稳定区，如图5-11, 从一拍切换到另拍，不丢步的区域. 裕量角：动稳定区的边界a点到初始平衡位是O0点的区域是Θr, 称为裕量角。Θr越大，运行越稳定。 Θr=180o-ΘsZr=180o-(360o/mZrC)*Zr=180o-360 o/mC m大，C 大，则Θr大，运行稳定性好。 （3）启动转矩-----最大负载转矩Tst Tst应在“0”曲线和”1“曲线交点处。（在此点Tem最小, ψ从大到小又从小到大，交点处最小。） Tst=Tsm*sinΘr/2=Tsm*cos（180o/mC) (5-9) m大，C大，则Tst 也大。 一般要求： 电流能快速升降，电流波形尽量接近矩形 有续流回路，降低绕组的反电动势 功耗低，效率高 一.单极性驱动电路 图5-14 二.双极性驱动电路 （略） 三. 高低压驱动电路 图5-16 四. 斩波驱动电路 五. 细分电路（微步驱动） 1. 细分原理： 对于步进电机有（1）Tem是相电流ie和转角Θ的函数， Tem=-Kie*sin(ZrΘ),(Kie=Tsm)(5-5) （2）各相矩角特性 Tem-Θ 曲线的相位差 Θs , 图5-10 （3）各平衡点的位置是合力矩为0的点 细分：改变相电流，在Θs内产生若干个各合力矩为零的点. 细分方法和电路很多。 细分的优点： （1）是步距角度减小N倍，提高了分辨率和定位精度 （2）平滑步进运动，减弱振荡。 五．各转动电路性能比较 把输入脉冲按一定的逻辑关系转换为合适的