单自由度位置摇摆系统-机电专业课程设计说明书.docVIP

专业课程设计报告 Ⅰ、课程设计题目： 单自由度位置摇摆系统 Ⅱ、课程设计技术要求： 功能背景： 模拟实现稳定平台的工作环境，即位置与速度的闭环控制，为测试其在此工作环境下的性能指标提供环境参数。 设计要求： 1.总体方案，包括机械结构、传动和控制系统等； 2.机械结构设计，包括机械框架，执行元件、控制元件的安装结构及布置； 3.测控系统，包括数据采集、处理，控制器和传感器等。 4.元件选型：包括执行元件、测控元件等； 5.部件机械图，如台体等。 指标: 位置精度（角秒） 20 位置分辨率（角秒） 0.36 速率范围（○/S） 0.001-100（旋转） 最大加速度（○/S2） 300 速率精度 0.1% 摇摆功能 频率1-10Hz，幅值1-5度 负载为100Kg,轴对称，圆柱体. Ⅲ、课程设计工作内容： 1.总体方案，包括机械结构、传动和控制系统等； 2.机械结构设计，包括机械框架，执行元件、控制元件的安装结构及布置； 3.测控系统，包括数据采集、处理，控制器和传感器等。 4.元件选型：包括执行元件、测控元件等； 5.部件机械图，如台体等 Ⅳ、主要参考资料： [1] J. Kennedy, R.C. Eberhart. Particle swarm optimization, Proceedings of IEEE International Conference on Neural Networks, Perth, WA, 1995, vol. 4, 1942-1948. [2] N. R.Samal, A. Konar, S. Das, A. Abraham. A closed loop stability analysis and parameter selection of the particle swarm optimization dynamics for faster convergence. Proceedings of IEEE Congress on Evolutionary Computation, Singapore, 2007, 1769-1776. [3] 苗爱敏, 施心陵, 宋执环. 基于动态特性的改进粒子群优化算法. 中国科技论文在线, 2011, 6(10), 754-760. [4] 马琳, 毛志忠, 袁平. 一种改进的多目标粒子群优化算法及应用. 控制与决策, 2012, 27(9): 1313-1319. [5] 段海滨, 张祥银, 徐春芳. 仿生智能计算. 北京: 科学出版社, 2011. [6] 冯斌, 王璋, 孙俊. 基于混沌变异算子的小生境量子粒子群算法. 计算机应用与软件, 2009, 26(1), 50-52. [7] F. Liu, H. Duan, Y. Deng. A chaotic quantum-behaved particle swarm optimization based on lateral inhibition for image matching. Optik, 2012, 123(21), 1955-1960. 自动化科学与电气工程 学院（系） 自动化 专业类 组员 课程设计时间： 2014年 9月 27 日至 2014 年 11月 5 日 答辩时间： 2014 年 11 月 3 日 成 绩： 指导教师： 摘要 单自由度位置摇摆系统模拟实现稳定平台的工作环境，即位置与速度的闭环控制，为测试其在此工作环境下的性能指标提供环境参数。我们通过对于应用背景的分析，对总体方案惊醒了设计和验证，对电机部分设计和参数进行了计算，对于机械设计部分使用SolidWorks进行了建立模型，并基于此对位置摇摆系统惊醒了数学模型的建立，同时对控制元件进行了分析和型号的选择，最后使用MATLAB中simulink搭建仿真平台，并进行PID参数调节达到要求的位置闭环和速度比环，达到任务书要求指标。基于此，我们进行了该系统的硬件实现。利用一种智能优化算法——量子粒子群优化算法（QPSO）与人工试凑相结合的方法，整定直流减速电机的PID参数，提高了整定效率，从而验证了智能优化算法应用于实际硬件中的可行性与优越性。在控制中，我们采用AVR单片机控制，利用MATLAB GUI，编写了量子粒子群优化算法整定各关节PID参数