风力摆控制系统电子及设计大赛报告.docVIP

2015年全国大学生电子设计竞赛 风力摆控制系统（B题） 【本科组】 2015年8月14日 摘 要 本系统采用STC89C52单片机最小系统作为控制中心，与电机驱动模块，直流风机、万向节、摆杆、反馈装置一起构成摆杆角度和电机角速度的双闭环调速系统。由于直流电机属于一阶惯性，经分析在控制周期远小于电机时间常数的情况下建立电压与加速度的近似比例关系模型。选择直流风机驱动摆杆摆动，采用MPU6050测量摆杆的瞬时角加速度，单片机输出占空比可变的PWM波控制电机角加速度，从而控制电机的加速度和给摆杆固定轴心的扭矩，实现控制摆杆的摆动幅度并最终达到近似自由摆的稳定状态。控制方式采用PID控制，比例环节进行快速响应，积分环节实现无静差，微分环节减小超调，加快动态响应。从而使该系统具有良好的性能，能很好地实现起振、单摆、画线、360度画圆旋转，同时具有很好的抗扰动性能。 关键词：STC89C52 直流风机 加速度 自由摆 目 录 1系统方案 1 1.1 角度传感器模块的论证与选择 1 1.2 风机驱动模块的论证与选择 1 1.3 电源模块的论证与选择 1 1.4 主控制器的论证与选择 1 2系统理论分析与计算 1 2.1 XXXX的分析 1 2.1.1 XXX 1 2.1.2 XXX 1 2.1.3 XXX 1 2.2 XXXX的计算 1 2.2.1 XXX 1 2.2.2 XXX 1 2.2.3 XXX 1 2.3 XXXX的计算 2 2.3.1 XXX 2 2.3.2 XXX 2 2.3.3 XXX 2 3电路与程序设计 2 3.1电路的设计 2 3.1.1系统总体框图 2 3.1.2 XXXX子系统框图与电路原理图 2 3.1.3 XXXX子系统框图与电路原理图 2 3.1.4电源 2 3.2程序的设计 2 3.2.1程序功能描述与设计思路 2 3.2.2程序流程图 3 4测试方案与测试结果 3 4.1测试方案 3 4.2 测试条件与仪器 3 4.3 测试结果及分析 3 4.3.1测试结果(数据) 3 4.3.2测试分析与结论 4 附录1：电路原理图 5 附录2：源程序 6 风力摆控制系统（B题） 【本科组】 1系统方案 本系统主要由主控模块、角度传感器模块、轴流风机驱动模块、机械结构模块、电源模块组成，下面分别论证这几个模块的选择。 1.1 角度传感器的论证与选择 方案一：采用SCA61T-FAHH1G，它是基于3轴MEMS的单轴倾角计，可以感应重力来测量角度。不需要编程，不需要进行再校正，同时具有模拟和数字输出（SPI）接口。但是，倾角是利用加速度的原理，所以一般都是静态下测量倾斜角度。当运动时，会产生加速度分量影响测量精度。 方案二：采用ADXL335模块。它模拟三轴加速度计提供经过信号调理的电压输出，能以最大小±3g的满量程范围测量加速度。但是它输出三轴加速度模拟量，使得与单片机通信必须加上A/D转换电路，从而电路结构复杂化。 方案三：采用MPU6050，它是全球首例9轴运动处理传感器，集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计以及一个可扩展的数字运动处理器DMP，MPU-60X0对陀螺仪和加速度计分别用了三个16位的ADC，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，利于采用PID算法，对本题中的摆杆的运动特征进行实时控制。 综合考虑以上三种方案，选择方案三，采用MPU6050。 1.2 驱动模块的论证与选择 方案一：采用购买的L298N集成芯片，该集成电路带散热器和光电耦合器，可以保护单片机不受电机的影响，最大程度的保护单片机。但是，在单片机PWM输入达到KHZ级别的时候，输出端波形严重畸变甚至直接输出高电平，导致电路不能运行在所给的频率下，经分析可能是光耦本身截止频率就在KHZ级别，一端输出大电压之后，带宽降低，不能满足要求。 方案二：采用LM317芯片，它是可调节3-端正电压稳压器，在输出电压范围为1.2-37V时能够提供超过1.5A的电流，足以驱动1.4A的轴流风机。但是该芯片必须从1.2A开始调节电流，对于题中摆杆起振时驱动很小的情形不能满足要求。 方案三：采用MOS管组成H桥型电机驱动电路，并利用PWM波来实现对输出电压的有效值大小和极性进行控制。这种调速方式具有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，能承受频繁的负载冲击，能耗小等优点，还可以实现频繁的无级快速启动和反转等优点。 综合考虑以上三种方案，选择方案三，采用自制MOS电路。 1.3 电源模块的论证与选择 考虑到本题将采用四个轴流风机来实现各种划线功能，根据上述选定的驱动电路，于是对下述三个电源方案进行考察： 方案一：采用变压器，将220V市电直接转化为输