风力摆控制系统-电子及设计竞赛项目及设计报告.docVIP

中北大学大学生电子设计竞赛 项目总结技术报告 2017年 6 月 22 日 一、项目参加人员、负责内容以及技术特长： 主要人员 负责内容 技术特长 孔令钊 算法编写，主体程序构建与操作优化 程序设计，思路活跃，有新想法 廖杰 硬件搭建与电路设计 动手能力极强，善于用最少的东西达到最好的效果 卢翔宇 模块程序编写，设计报告编纂 程序设计，接收能力强，对新器件的编写、熟悉、配置速度快 二、摘要 风力的利用与控制目前是国际上一个正在蓬勃发展的技术，国外在风力控制上已经出现较为成熟的技术，而国内还处于起步阶段。 风力控制考验的因素较为复杂，能达到比较准确的控制甚至是自动调整式的控制，是一个难点，对于控制的算法要求较高。 2015年电子设计大赛控制类题目即为风力摆控制系统，需要完成较高精度的控制，这也反映了控制类的大趋势从逻辑逐步转向算法，从简单的一维平面控制，转向复杂的空间中的控制。 基于2015 年电子设计大赛的题目，我们也尝试了风力摆的控制，并完成本项目。 关键词：风力摆，STM32，六周传感器，PID算法 Summary The use and control of wind power is currently a vigorous development of the international technology, foreign wind control has been more mature technology, and the domestic is still in its infancy. Wind control test factors are more complex, to achieve more accurate control or even automatic adjustment of the control, is a difficult point for the control of the algorithm requires a higher. 2015 electronic design contest control category is the wind swing control system, the need to complete the high precision control, which also reflects the control of the general trend from the logic to the algorithm, from simple one-dimensional plane control, to complex space In the control. Based on the topic of the 2015 Electronic Design Contest, we also tried the wind swing control and completed the project. Keywords: wind swing, STM32, six weeks sensor, PID algorithm 三、设计报告正文 1、总体方案设计 任务 一长约 60cm~70cm 的细管上端用万向节固定在支架上，下方悬挂一组（2~4 只）直流风机，构成一风力摆。风力摆上安装一向下的激光笔，静止时，激光笔的下端距地面不超过 20cm设计一测控系统，控制驱动各风机使风力摆按照一定规律运动，激光笔在地面画出要求的轨迹。 1. 基本要求 （1） 从静止开始，15s 内控制风力摆做类似自由摆运动，使激光笔稳定地 在地面画出一条长度不短于 50cm 的直线段，其线性度偏差不大于± 2.5cm，并且具有较好的重复性； （2） 从静止开始，15s 内完成幅度可控的摆动，画出长度在 30~60cm 间可设置，长度偏差不大于±2.5cm 的直线段，并且具有较好的重复性； （3） 可设定摆动方向，风力摆从静止开始，15s 内按照设置的方向（角度） 摆动，画出不短于 20cm 的直线段； （4） 将风力摆拉起一定角度（30°~45°）放开，5s 内使风力摆制动达到静止状态。 2．发挥部分 （1） 以风力摆静止时激光笔的光点为圆心，驱动风力摆用激光笔在地面画 圆，30s 内需重复 3 次；圆半径可在 15~35cm 范围内设置，激光笔画出 的轨迹应落在指定半径±2.5cm 的圆环内； （2） 在发挥部分（1）后继续作圆周运动，在距离风力摆 1~2m 距离内用一台 50~60W 台扇在水平方向吹向风力摆，台扇吹 5s 后停止，风力摆能 够在 5s 内恢复发挥部分（1）规定的圆周运动，激光笔画出符合要求的 轨迹。 通过MP