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机器人原理 作者：孙二林 电邮：sun2lin@ 日期：2009年7月2日 文章编号：NNK2009-D-机器人原理.doc 讨论组：/group/neural-network-knowledgebase  目录 机器人原理 1 目录 2 前言 3 一、测控模块 4 二、创建客体 21 三、客体网 39 四、反俄罗斯方块 48 五、关系数据库 54 六、自动数据库 63 七、数据结构的秩序度 77 八、秩序流 85 九、三棱锥神经网络 92  前言 本文是《不确定性原理——人工智能的哲学基础》（文章编号“NNK2008-6-不确定性原理”）以及《秩序原理》（文章编号“NNK2009-A-秩序原理”）两篇文章的后继。 我们实现人工智能的路线图如下所示：  一、测控模块 机器人大致可以分为定时定位系统、能源动力系统、结构运动系统、触摸嗅觉系统、听说读写系统、神经网络系统等六大系统，本文主要讨论这六大系统的核心——神经网络系统。 神经网络系统之所以是核心系统，是因为各个系统——包括神经网络系统本身——在神经网络系统中都有一个映射，甚至连机器人所存在的外部环境，在神经网络系统中也有映射。机器人通过测控神经网络中的映射，实现对本身和外部环境的测控。 机器人的最主要的功能，就是测控。所谓测控，就是测量加控制。 在神经网络中，主要通过测控模块来实现对神经网络系统本身、其他系统乃至外界环境