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基于无线Wi―Fi控制的可视频智能避障小车设计 　　【摘要】本文主要介绍了一种具有智能避障、视频监控、无线Wi-Fi控制的智能小车的设计。该车以STC90C516RD+单片机为主控芯片，结合超声波传感器实现自动避障，并能通过无线Wi-Fi实现控制和实时视频监控，能有效的实现对陌生和危险环境的探索。经反复测试调整，使该车可以实现110米有效距离的精准控制和实时视频的稳定传输。 　　【关键词】避障;智能;Wi-Fi 　　1.总体方案 　　总体设计方案： 　　该智能小车由MCU主控电路，Wi-Fi模块，舵机、避障模块，摄像模块和电机驱动模块组成。 　　Wi-Fi无线模块负责用于将视频信号传输给上位机，同时将上位机的控制信号传给MCU控制芯片。MCU为小车控制的核心，MCU接收控制信号，并将控制信号转换为小车控制信号，从而控制电机驱动模块以及超声避障模块。电机驱动模块可以实现小车的前进、后退、左转、右转四个动作。超声避障模块可以实现小车智能自动探路。整机系统图如图1所示。 　　图1 整机系统图 　　2.单元电路设计 　　2.1 MCU 　　MCU接收Wi-Fi模块传输的控制信号，经过内部程序的判断，来控制电机驱动模块和避障模块。由于操控舵机时需要一个时钟，操控超声波避障时需要一个时钟，UAR串行通信时需要一个时钟，故使用两片51单片机完成任务。MCU选择结构简单，易于操控的宏晶公司生产的STC90C516RD+芯片，其特点是51内核，运算速度快，工作频带宽[1]。 　　2.2 电机驱动模块 　　为了增强单片机对电机的驱动能力，利用电极驱动模块实现对电机的驱动。该模块是SGS 公司的产品，其内部包含4通道逻辑驱动电路，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机[2]。一片L298N可以驱动两个直流电机。电机驱动模块负责接收单片机控制信号，从而控制电机的运行状态。同时，在单片机与L298N之间增设隔离光耦，以保证单片机不会被浪涌电流烧毁。电机驱动模块是单片机控制小车运行状态的中间桥梁。其电路图如图2所示。 　　2.3 无线Wi-Fi模块与摄像头模块 　　Wi-Fi模块关系到智能小车与上位机的通讯。Wi-Fi全称Wireless Fidelity，实质上是一种商业认证，具有Wi-Fi认证的产品符合IEEE 802.11a/b/g/n无线网络规范，它是当前应用最为广泛的WLAN 标准，一般工作在2.4Ghz 频段[3]，是当今使用最广的一种无线网络传输技术，它可以把有线信号转换成无线保真信号，供支持其技术的电脑，手机，PDA等接受。Wi-Fi模块主要是将有线硬件方面接收到的TTL电平转换为Wi-Fi无线信号。Wi-Fi模块的发射端与接收端，需要有共同的通信协议。通过通信协议的转换，接收设备将会把Wi-Fi无线信号重新翻译成TTL电信号，从而达到远距离的通信。 　　Wi-Fi模块不仅用于实现控制端与小车的通信，同时还负责将采集的视频信号传回控制端。Wi-Fi通信板或无线路由器实现该功能。但如果考虑到无线Wi-Fi通信部设备的兼容与配合性能，还应继续考虑各个外设模块。 　　与Wi-Fi模块的通信最直接相关的是单片机与摄像头。由于Wi-Fi通信板仅支持串行通信协议，因此Wi-Fi模块与单片机之间的通信很容易实现。而对于摄像头与Wi-Fi模块之间的通信则相对复杂。而且对于摄像头的选用，为保证视频传输的流畅性，必须选择速度快，画面质量好，易于驱动，故障率低，性价比高的摄像头。用于试验开发的Wi-Fi通信板与外部只能实现串行通信。而串口摄像头的传输速度慢，驱动复杂，不能满足选择摄像头的。若采用无线路由器与USB摄像头的连接，则可以较完整的完成通信与摄像任务。并选用市场上常见的大亚DB 120 wg路由器与免驱动摄像头。 　　2.4 舵机模块 　　舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并能够保持的控制系统。能够在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统很容易与之接口[4]。为了实现小车自动避障，需要对小车前方180°范围内障碍进行检测，所以选择小型舵机，通过改变PWM波使舵机旋转从而带动超声波模块检测周围障碍物情况。舵机内部驱动电路如图3所示。 　　图3 舵机模块内部电路 　　2.5 超声避障模块 　　在探测周围障碍物时应尽量采用反射式非接触检测，其中超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm;通过超声波模块配合舵机来检测小车周围的障碍情况，其中模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。基本工作原理：（1）采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号;（2）模