计算机控制系统分析幻灯片.ppt

;4.1 离散系统的稳定性分析;4.1.1 s平面和z平面之间的映射;复变量z的模及相角与s的实部和虚部的关系 s平面的点映射到z平面上，模值唯一，相角不唯一； z平面上的一个点对应着s平面的多个点，这些点具有同样的实部，虚部相差2kπ/T。 ;例4-1 在S平面上有3个点，分别为S1=-1，S2,3=-1±j10，若ωs=10，试求它们映射在z平面上的点 ;s平面整个虚轴映射为z平面单位圆，左半平面任一点映射在z平面单位圆内，右半平面任一点映射在单位圆外. ;s平面上被分成了许多平行带子，其宽度为ωs 。 的带子（σ任意变化）称为主带。 主带映射为整个z平面，而其余每一个旁带也都重叠映射在整个z平面上。 ;稳定性是指当扰动作用消失以后，系统恢复原平衡状态的性能。 稳定性是系统的固有特性，与扰动的形式无关，而只取决于系统本身的结构与参数 系统稳定的充要条件： 连续系统----特征根全在s左半平面,如有特征根在虚轴上，称作临界稳定，由于响应不会收敛，因此，系统也是不稳定的。 离散系统----特征根全部位于z平面单位圆内,即每一特征根的模值应小于1： ;离散系统稳定充要条件数学上的简单推导;假如该脉冲传递函数有 n个相异的极点 pi，对上式作部分分式分解，有 反变换后得 根据系统稳定性定义，如果系统的δ函数响应c(k)，在 时衰减为零，即 则离散系统是稳定的。;连续系统的Routh稳定判据准则不能直接应用到离散系统中； 使用双线性变换，将Z平面变换到W平面，使得Z平面的单位圆内映射到W平面的左半面。 用Routh判据来判断W特征方程的根是否在W平面的左半面，即系统是否稳定 ;W变换;设线性系统的特征方程为;劳斯判据：系统特征方程具有正实部根的数目与劳斯表第一列元素中符号变化的次数相等。 根据这个判据可以得出线性系统稳定的充分必要条件为：由系统特征方程系数组成的劳斯表的第一列元素没有符号变化。 若劳斯表第一列元素的符号有变化，其变化的次数等于该特征方程的根在s右半平面的个数，表明相应的线性系统不稳定。 ;例：给定系统的特征方程为 试用Routh判据分析系统的稳定性。 解：对其进行 变换 整理，得 该二阶系统的特征方程，经 变换后所得方程的系数不同号，由Routh判据知该系统不稳定。 ;例某离散系统如图所示，试用Routh准则确定使该系统稳定k值范围，设T=0.25s。 解：该系统的开环Z传递函数为： ;该系统的闭环Z传递函数为： 求得该系统的闭环Z特征方程为： 对应的W特征方程为： Routh表为 w2 0.158k (2.736-0.158k) w1 1.264 0 w0 (2.736-0.158k) 0 解得使系统稳定的k值范围为0＜k＜17.3 ; 显然，当k≥17.3时，该系统是不稳定的，但对于二阶连续系统，k为任何值时都是稳定的。这就说明k对离散系统的稳定性是有影响的。 在采样系统里，采样周期是系统的一个重要参数，它的大小影响特征方程的系数，从而对闭环系统的稳定性有明显的影响 缩短采样周期，会改善系统的稳定性。对于本例，若T=0.1s，可以得到k值的范围为0＜k＜40.5。 但需要指出的是，对于计算机控制系统，缩短采样周期就意味着增加计算机的运算时间，且当采样周期减小到一定程度后，对改善动态性能无多大意义，所以应该适当选取采样周期。 ;4.2 离散系统的动态特性分析;极点位置与时间响应的关系;当 时，离散系统输出的Z变换;1. 极点位于实轴;（1）极点在单位圆外的正实轴上，对应的暂态响应单调发散。 （2）极点在单位圆与正实轴的交点，对应的暂态响应是等幅的。 （3）极点在单位圆内的正实轴上，对应的暂态响应单调衰减。 （4）极点在单位圆内的负实轴上，对应的暂态响应是以2T为周期正负交替的衰减振荡。 （5）极点在单位圆与负实轴的交点，对应的暂态响应是以2T为周期正负交替的等幅振荡。 （6）极点在单位圆外的负实轴上，对应的暂态响应是以2T为周期正负交替的发散振荡。 ;例 已知数字滤波器输出响应为 ;;;共轭复根对应的脉冲响应 是以余弦规律振荡的。 振荡频率: 振荡幅值与 有关 ;例：试分析z平面上4对共轭复数极点对应的脉冲响应;当极点分布在Z平面的单位圆上或单