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工厂智能物流配送车的概念设计 ——专用汽车结构与设计课程论文 翟忠林 （武汉理工大学汽车工程学院；车辆工程0806班；学号：0120807250612） 摘要： 智能物流配送车是指，在特定的工作场地能按照各处生产点的需求自动选择行驶路线，给需求地点配送零部件并能回收废品、垃圾等的无人驾驶智能车。区别于导轨车，智能物流配送车的活动范围大，自由灵活，降低甚至脱离对导轨的依赖。可在特定场地内灵活运输小件产品。本文通过模型车调试实例介绍智能车的电磁与CCD图像综合导航的原理及实现的功能。 关键词：电磁 智能导航 专用车 物流配送 引言： 在工厂生产线上，工人需要零件和工具完成特定的装配或维修工作。对流水线工人来说，这些装配零件是消耗性的。工人需要不断的从仓库取零件以满足工作需求。对于次品零件，要不断的从工作地点送回回收处。这很大程度上降低了生产效率。增加了工人的劳动强度，同时，使工厂开支加大。智能物流配送车可以选择最优路径，给分散在不同地点的工人配送所需零件工具等，并回收生产废品。使生产整洁有序，便于生产管理。 1导航原理 电磁式智能导航的前提是，在小车可能经过的路径上预先铺设引导线。在引导线中通上固定频率，固定大小的电流。依靠电感等传感器感应通电导线周围的磁场从而判断车子位置，使车子沿通电导线行走。从这种意义上来说，电磁式导航智能车并没有真正意义上自由灵活。它的运动范围受预先铺设的导线的限制。为了增大电磁式导航车的运行灵活程度，可以在工作场地铺设多个回路的导线。通过专门的导航管理系统，切换不同回路的通断电状态使小车在最短路径内到达目标地点。 如图1所示，假设当前智能物流车在B地且，C地发出配送请求。此时，管理系统根据当前小车位置和目标位置，确定选择最优路线。由B到C可以不经切换，保持3号回路为通电状态，小车即可沿3号回路由B地到达C地。如果A地、C地和F地同时发出配送请求，则管理系统先将4号回路接通，小车沿4号回路由B地到达A地，完成物品交换后，管理系统断开4号回路，同时接通1号回路，小车沿1号回路经C地道F地。如果只有1号回路，则小车必须走完整周才能完成一次配送。多回路选择控制法可以优化小车路径，增大小车的运行灵活性。同时，节省了运送时间，可以让工人再发出请求后再最短的时间内得到所需的补给大大提高生产效率。实际的布置中，可根据不同需求点的分布形式，合理选择导线的铺设方案。相对于铺设导轨，铺设导线成本要低得多，节省钢材，灵活方便。如果需要改动的话，导线的改动也较现有的铁导轨方便。做好防护工作，通电导线的寿命也非常可观。 电磁导航式智能车必须配合其他形式的传感器才能识别并向管理中心传递自己的准确位置。简单直观的方法就是在每个地点装一个识别传感器。比如说，车子到了A地，则A地的传感器识别车子并向管理中心发送车子到达的信号。这种传递信号的方法不用车子的无线传输，由固定地点向管理中心传输就可以了，成本较低。但是管理中心得到的车子位置是离散的，并不能实时监测车子的具体位置，安全性较差。考虑到小车的运行速度不高，且接近于匀速行使，这种判别方法还是可行的。 电磁导航型智能车对引导线电流的依赖性非常大。由于工厂有不同频率强弱电流的电磁的干扰，电磁传感器必须做好滤波降噪。必要时配合图像传感器，超声测距传感器等，以保证生产安全。 2导航策略 图2 模型车传感器布置方案 电磁型导航智能车对传感器的不只有很高的要求，不同的不布置形式有很大不同的知道效果。在模型车上做实验，用舵机控制小车的转向【1】，布置形式如图2所示 朝前纵向放置的1和4有较好的前瞻【2】效果，可以提前判断弯道，指导小车减速安全行使。在直道上，且没有配送请求的情况下，可使小车适当提速，走到停车处，以免占用路面空间，影响其他生产。传感器5和6可以作为小车前进的主要控制传感器。由实验数据得出下表。由图标可以看出，随距中心线距离的变化，传感器5、6的值近视线性的变化。其差值接近奇函数。小车在导线正上方时，差值接近于0。因此，可以利用其差值作为控制小车沿导线行进的主要参数。为了准确判断车子的位置，增加了2、3两个辅助传感器。 图3 横向放置的传感器状态变化趋势 3偶然突发状况的处理 由于工厂生产环境复杂，小车必须有应急机制来保证生产安全，不妨碍正常的生产进程。首先，小车必须有避让能力。在有其他车辆或行人要求通过时，小车必须避让，让出道路空间以使其他有需求的工作完成。小车避让就意味着小车要脱离磁场线。配合ＣＣＤ图像传感器【3】，采集周围图像信息，选择合适的避让港湾。避让完成后，小车要能恢复行驶。其次，为防止小车误撞其他物体，必须保持小车距周围物体的距离。当小车ＭＣＵ检测到小车周围的距周围物体的距离小于某一设定值时，强制停车或改变方向行驶。当空间运行条件不允许时，小车及时向管