第四章系统频域分析.pptVIP

Re Im 图D： 根据相角的变化规律确定曲线是否弯曲以及弯曲的方向。 Re Im 上节内容：Nyquist图绘制 1、基本方法 2、据结构 练1、系统的开环传递函数为 ，试绘制Nyquist图 （-KT,j0） ω Re Im G(jω) 0 ω=0 ω=∞ 系统的Nyquist图在低频段与负虚轴平行，在高频段由负实轴趋于原点，且起点渐近线过点（ -KT,j0 ），且平行与负虚轴。 练2、系统的开环传递函数为 ，试绘制Nyquist图 系统的Nyquist图始于正实轴上点（ K,j0 ），在ω→∞时Nyquist 图在第三象限趋于原点。 （K,j0） ω Re Im G(jω) 0 ω=0 ω=∞ 练3、系统的开环传递函数为 ，试绘制Nyquist图 系统的Nyquist图在[G(jω)]平面的上半平面，与虚轴的交点如图。 ω Re Im G(jω) 0 ω=0 ω=∞ §4-3 频率特性的对数坐标图 10 20 3 2 1 0 （dB） 3 2 1 对数幅频特性图 对数相频特性图 Bode图 1000 100 10 ω 1000 100 10 ω 横坐标：按对数分度，但标注真值。 几何上等分，真值等比。 ω每变化一倍——一倍频程，记作oct，坐标间距0.301个单位 ω每变化十倍——十倍频程，记作dec，坐标间距1个单位 纵坐标：幅频特性图单位：分贝 相频特性图单位：度 一、典型环节的Bode 图 1、比例环节 2、积分环节 100 10 1 0 100 10 1 10 1 0.1 0.01 10 1 0.1 0.01 20 40 -20 3、微分环节 10 1 0.1 10 1 0.1 20 -20 微分环节与积分环节对数幅频特性相差一个负号，所以特性相对ω轴对称 4、惯性环节 精确曲线 ωT称为惯性环节的转折/转角频率。 低频渐近线 止于（ωT，0） 高频渐近线始于（ωT，0） 滤波特性 5、一阶微分环节 一阶微分环节与惯性环节对数幅频特性相差一个负号，所以特性相对ω轴对称 6、振荡环节 振荡环节的转角频率为ωn。 8、延时环节 7、二阶微分环节 绘制对数坐标图的一般步骤如下： 1、将系统传递函数写成若干个标准形式的环节的传递函数相乘的形式。（归一化） 2、由传递函数求出频率特性函数G(jω)； 3、求出各典型环节的转折频率； 4、作出各环节的对数幅频特性的渐近线； 5、根据误差修正曲线对渐近线进行修正，得出各环节的对数幅频特性的精确曲线；（略） 6、将各环节的对数幅频特性叠加（不包括系统总的增益K）； 7、将叠加后的曲线垂直移动20lgK，得到系统的对数幅频特性； 8、作各环节的对数相频特性，然后叠加而得到系统的对数相频特性； 9、有延时环节时，对数幅频特性不变，对数相频特性则应加上-τω。 0.1 20 40 -20 30 10 0 -10 二、Bode图绘制举例 -20 -40 20 2 1 10 -20 -60 -40 2）确定各环节的转折频率，以确定ω轴起点。作出各环节对数幅频特性的渐进线。 0.1 2 10 1 100 直接绘制Bode图的一般步骤如下： 1、将系统传递函数写成若干个标准形式的环节的传递函数相乘的形式。（归一化） 2、由传递函数求出频率特性函数G(jω)； 3、求出各典型环节的转折频率，并由小到大标在横轴上，且确定横轴起点； 4、计算20lgK，在横坐标上找ω=1，纵坐标为20lgK 的点； 5、过这点做斜率为-20νdB/dec的斜线，以后每遇到一个转角频率便改变一次斜率； （改变原则见各环节高频渐近线斜率） 6、若必要， 进行误差修正； 7、对数相频特性为各环节相频特性的叠加。 * * 第四章 系统的频率特性分析 t 0 x(t) 时域 频域 ω ω ωo ωo 2ωo 2ωo 时域分析：利用微分方程求解系统响应随时间的变化情况，重点研究过渡过程。 频域分析：通过系统在不同频率谐波输入作用下系统的稳态响应分析系统的性能。 频域分析是经典控制理论中的主要方法之一。频域分析特点如下： 1、该方法是通过分析系统对不同频率谐波输入的稳态响应来获得系统的动态特性； 2、频率响应具有明确的物理意义，并且可以用实验的方法获得； 3、不需要解闭环特征方程，利用奈氏判据，可以根据系统的开环频率特性研究闭环系统的稳定性。 本章重点： 1、频率特性的基本概念和表示方法； 2、频率特性的对数坐标图和极坐标图的绘制； 3、系统的频率响应分析。 §4-1 概述 一、频率响应与频率特性 线性定常系统对谐波输入