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《自动控制原理》 能源与动力工程学院 朱红霞 zhxia@njit.edu.cn 主要内容： 自动控制的概念 反馈控制的原理 控制系统的方框图 自动控制系统的分类 控制系统的过渡过程 1－1 自动控制的概念 被控对象 被调量（被控参数） 给定值 扰动 调节机构 调节量（控制量） 1－3 控制系统的方框图 环节——信号传递的基本单元 环节是一个抽象体 环节可大可小（分解与综合） 信号线具有单向性（明确的因果关系） 相加点符号 2个信号的代数相加，且有相同量纲。 1－4 自动控制系统的分类 1．断续控制系统： 所要控制的变量是开关量（开或关，大或小，有或无） 2．连续控制系统： 所要控制的变量是连续的变量 1.反馈控制系统（闭环控制系统） 2．前馈控制系统（开环控制系统） 在反馈控制系统的基础上，加上主要扰动的前馈控制构成。 特点：具有很高的控制精度，可抑制几乎所有的可测扰动。 前馈控制——及时补偿扰动对被调量的影响； 反馈控制——保证被调量的偏差在允许的范围内。 1．恒值控制系统 在运行时被调量的给定值恒定不变。 2．程序控制系统 被调量的给定值是预定的时间函数。 3．随动控制系统： 被调量的给定值决定于某些外来的因素而不是预先拟定的。 4．比值控制系统： 这种系统维持两个变量之间的比值为一定数值。 1．时间连续系统 系统各部分信号都是模拟的连续函数。目前工业中普遍采用的常规仪表PID调节器控制的系统。 2．时间离散系统（采样控制系统） 系统的某一处或几处信号以脉冲序列或数码形式传递的控制系统。 1．线性系统 系统由线性元件构成，描述运动规律的数学模型为线性微分方程。 2．非线性系统 在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性环节。 1－5 控制系统的过渡过程 平衡状态 如果系统处于某一起始平衡状态，即各个变量都不随时间变化，这种状态也称静态或稳态。 过渡过程 当有扰动发生时，系统的平衡将被破坏，被调量发生变化，通过控制系统的工作经过一个控制过程，整个系统达到了一个新的平衡状态。 典型的扰动信号 单位阶跃函数 单位脉冲函数 斜坡函数 正弦函数 衰减振荡过程 非周期过程 等幅振荡 渐扩振荡过程 1、衰减振荡过程 被调量经过一段时间振荡后能很快趋向一个新的平衡状态。这种过渡过程是比较理想的。是稳定过程。 2、非周期过程 也称单调过程，被调量没有振荡，单调地趋向于一个新的平衡状态。这种过程一般时间比较长。也是稳定过程。 3、等幅振荡 被调量不停地等幅振荡，它令执行机构反复振荡，达不到新的平衡状态。这种过程称为临界稳定过程。 自动控制系统调节过程好坏:稳态下难判断，在扰动作用下的调节过渡过程中加以评价。 思考题：分别画出炉温手动和自动控制系统的方框示意图 4、渐扩振荡过程 被调量不但不能达到新的稳定，而且变化幅度越来越大，是一个扩大振荡过程。这是绝对不允许在生产过程中出现的不稳定过程。 评价依据：稳、准、快 稳定性（基本要求）要求系统要稳定 准确性（稳态要求）系统响应达到稳态时，输出跟踪精度要高 快速性（动态要求）系统阶跃响应的过渡过程要平稳、快速 控制目标：炉子的温度恒定在期望的数值上。 * * 第一章 绪 论 自动控制——在无人直接参与的情况下，利用控制器或控制装置，使工作机械、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（被控量）按预定的规律（给定量）运行。 控制理论发展历程 经典控制----时域分析法、根轨迹法、频率法 现代控制----状态空间法 智能控制----专家系统、模糊控制、神经网络、遗传算法 热工自动化 自动检测 顺序控制 自动保护 自动调节 下面通过具体例子来说明自动控制中的一些概念 加热器出口温度控制 控制任务：在满足外界负荷（热水用户的用水量）需要的前提下，希望将加热器出口水温度控制在预期要求的温度上。 常用术语： 根据生产要求，希望被调量维持的数值 被控制的生产过程或设备 表征生产过程是否符合规定工况的物理量 引起被调量变化的各种原因 由调节（控制）作用改变去控制被调量变化的物理量 在调节作用下，用来改变进入被控对象的物质或能量的装置 人工手动控制 1－2 反馈控制的原理 反馈控制思想：操作人员先从被控对象获得信息（被调量的大小），经过判断、分析，确定控制作用又馈送到被控对象。 加热器温度人工调节方框图 反馈控制原理：将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。——构成闭环控制系统的核心。 开环控制 信息传输没有构成闭合回路，被调量对控制没有影响 闭环控制 信息传输构成了一闭合回路