G第5章点的运动学.pptVIP

* 运动学引言 一 、运动学的研究内容 运动学是研究物体运动的几何性质的学科， 包括轨迹，运动方程，速度，加速度，而不考虑 运动的物理因素。 二、 学习的目的 1、运动学是动力学的基础； 2、运动学在生产实践中可独立应用。 三、 基本概念 研究一个物体的机械运动，必须选取另一个物体作为参考，这个参考的物体称为参考体。建立在参考体上的坐标系成为参考系，例如直角坐标系，柱坐标系，球坐标系。 2 、瞬时和时间间隔 瞬时是指某个确定的时刻，抽象为时间坐标轴上的 一个点。 时间间隔是指两个瞬时之间的一段时间，抽象为 时间 坐标轴上的一个区间。 1、参考体和参考系 点的运动和刚体的运动 点的运动学问题：如何求点运动方程、运动轨迹 如何确定速度和加速度的大小与方向 四、 研究对象 五、运动学部分的主要内容 （1）点的运动学； （2）刚体的基本运动； （3）复合运动； （4）刚体的平面运动。 第五章 点运动学 §5-1 矢量法 一、运动方程 r M o 运动轨迹 点的运动轨迹又称为矢端曲线 二、速度 三、加速度 O 速度矢端曲线 §5-2 直角坐标法 一、运动方程 M 由 消去时间 t 得 轨迹为平面曲线时的方程： 二、点的速度 O 速度的物理意义: 速度的常用单位: 米每秒 千米每秒 表示运动的快慢和方向 三、点的加速度 表示速度变化的快慢和方向 加速度的常用单位: 2 秒 米/ 加速度的物理意义: O 例5-1：已知 AC=BC=OC=l , MC=a , , 为常数 。求 M点的运动方程、轨迹、速度和加速度。 解：建立直角坐标系 Oxyz 运动方程： B A O C M 运动方程消去时间，得到轨迹方程: (椭圆) 速度 加速度 A A0 B C h B0 H yB x y O 例：绳子ACB跨过滑轮 C，一端挂有重物 B，另一端 A 被汽车拖着沿水平方向以速度v=1 m/s等速前进； A点至地面的距离 h=1 m，滑轮离地面的高度 H=9 m ，B物和滑轮的尺寸忽略不计。当运动开始时，重物在地面上 B0处，绳 AC段在铅垂位置 A0C处，且绳索处于拉紧状态。求重物 B上升的运动方程，以及重物 B到达滑轮时的速度和加速度。 解： 重物作直线运动， 选取坐标轴Oy如图 存在几何关系： 所以： 方程两边同时对时间求一阶导数可得重物的速度方程： 此式对时间取一阶导数可得重物的加速度方程： （1） 重物到达滑轮处时 ，由方程（1），可得所需时间 将 代入方程（2）和（3）中，可解得此瞬时重物的速度和加速度分别为 （2） （3） 例5-2 已知圆弧滑槽BC的半径为R，摇杆OA匀速转动, ，求点的运动方程、轨迹、速度和加速度。 建立直角坐标系Oxy 运动方程: O B C M O1 解: 轨迹方程: (圆) 速度: 加速度: §5-3 自然坐标法 一、运动方程 M s 0 - + x y z o r M +s 密切面 法面 切线 主法线 副法线 二、自然轴系 法平面 密切面 副法线 运动轨迹 切线 M b n 主法线 M’ MTT” 极限位置的 平面称为 密切面 自然轴系 三、曲线的几何性质 曲 率 曲率半径 举例：圆的曲率半径 M M’ A B M M1 M2 ds/dt 的绝对值表示速度的大小，它的正负号表示点沿轨迹运动的方向。 四、速度 M +s 切线 M’ r r’ O 1、速度的大小 2、速度的方向 五、点的切向加速度和法向加速度 加速度 所以： 其中： 于是有： * * *