第8章复杂控制规律系统设计方案说明.ppt

第8章 复杂控制规律系统设计 ;在工业生产中，大多数过程对象含有较大的纯滞后特性。被控对象的纯滞后时间τ使系统的稳定性降低，动态性能变坏，容易引起超调和持续的振荡 一般来说，这类对象对快速性要求是次要的，而对稳定性、不产生超调的要求是主要的 代表性的方法有纯滞后补偿控制： 史密斯(Smith)预估算法 大林(Dahlin)算法; 设计思路：在选择闭环Z传递函数时，采用相当于连续一阶惯性环节的W(z)来代替最少拍多项式，若对象有纯滞后，则W(z)还应包含有同样的纯滞后环节 （闭环控制系统的纯滞后时间等于被控制对象的纯滞后时间） ; 设计目标：设计合适的数字控制器，使闭环传递函数相当于一个纯滞后环节和一个惯性环节的串联，其中，纯滞后环节的滞后时间与被控对象的纯滞后时间完全相同 保证使系统不产生超调，同时保证稳定性 整个闭环系统的传递函数为 τ为整个闭环系统的惯性时间常数。; 设系统采用零阶保持器，则与W(s)相对应的整个闭环系统的闭环Z传递函数为 可得出大林算法所设计的控制器D(z)为 其中 针对被控对象的不同的形式，要想得到同样性能的系统，就应采用不同的数字控制器D(z);(1) 被控对象为含有纯滞后的一阶惯性环节; (2) 被控对象为含有纯滞后的二阶惯性环节; 振铃(Ringing)现象：数字控制器输出U(z)会以1/2采样频率大幅度上下摆动 振铃现象与被控对象的特性、闭环时间常数、采样周期、纯滞后时间的大小等有关。 振铃现象中的振荡是衰减的，由于被控对象中惯性环节的低通特性，使得这种振荡对系统的输出几乎无任何影响，但是会增加执行机构的磨损，还有可能影响到系统的稳定性，所以应设法消除振铃现象。; 消除振铃的方法：找出造成振铃现象的因子，令该因子中的z=1。 相当于取消了该因子产生振铃的可能性 根据终值定理，该方法不影响输出的稳态值;(1) 被控对象为含有纯滞后的一阶惯性环节 其振铃幅度为 若τ≥τ1，则RA≤0，无振铃现象 若τ τ1，则RA0，有振铃现象 可能引起振铃现象的因子是; 当N=0时，该因子不会引起振铃 当N=1时，有极点 ，若τT，则z→-1，将有严重的振铃现象，令该因子中z=1。 消除振铃后的;若要消除全部可能引起振铃的因子，则消除振铃后的; (2) 被控对象为含有纯滞后的二阶惯性环节 有极点z=-c2/c1，当T→0时，z→-1，将有严重的振铃现象。振铃幅度为 ;若要消除全部可能引起振铃的因子，则消除振铃后的;设被控对象的传递函数为 q为纯滞后时间 ;按大林算法的设计目标，希望闭环传递函数为 当被控对象为含纯滞后的一阶惯性环节时，有;为简便起见，设纯滞后时间q为T的整数倍，q=NT，N为整数 若用前向差分来近似微分，采样周期T足够小，有; 当Tτ时， ，当Tτ1时， ，这样就得到模拟控制器D(s)的离散化形式D(z) 当采样周期T相对于惯性时间足够小时，可采用该控制算法，实践发现，当T≤0.2τ1且T≤0.4τ时，其控制算法就能很好地工作并得到满意的控制性能。; 例 已知被控对象的传递函数为 ，要求希望闭环传递函数为 ，采样周期T=0.1s，用模拟化法求D(z) 解 由已知可知，kp=2，N=1，τ1=0.5s，τ=0.4s。可以看出，T=0.1≤0.2τ1=0.1且T=0.1≤0.4τ=0.16。 因此，可求出数字控制器D(z)为 ; PID算法中的数字控制器D(z)的形式为 若被控对象为含有纯滞后的一阶惯性环节，则在大林算法中消除振铃后的数字控制器为 ; 若被控对象为含有纯滞后的二阶惯性环节，则在大林算法中消除振铃后的数字控制器为 ; 若大林算法数字控制器D(z)中，只保留一个z=1极点，而其余的极点都作为可能引起振铃的极点被取消，就可得到典型的PID控制算法 按照不同对象的具体情况，有分析地取消振铃极点，那么大林算法就能够得到比PID算法更好的控制效果 因此，对于被控对象含有较大纯滞后时间的系统，通常不使用PID控制，而采用大林算法; 可以通过大林算法进行PID控制器参数的整定。利用当x→0时，ex→1+x的关系，则当采样周期T足够小时，有; 设一个如图所示的控制系统 被