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第 7 章 平面连杆机构 7.1.1 机构简介 内燃机——机器 由机构组成 零件：单独加工的制造单元体 机构的组成 构件：每一个独立影响机构功能 并且能单独运动的单元体, 一个构件可以由一个或多 个零件组成。 运动副：两个构件之间直接接触所形成的可动联接 两个相邻构件直接接触 两者之间允许一定的相对运动 每个构件至少和另外一个构件通过运动副联接 两个构件上参与接触构成运动副的部分（点、线、面） 低副 高副 机构运动简图 用国标规定的简单符号和线条代表运动副和构件，并按一定比例尺表示机构的运动尺寸，绘制出表示机构的简明图形。机构运动简图与原机械具有完全相同运动特性。 平面连杆机构的概述 平面连杆机构是由若干个构件通过低副联接而成的机构，又称为平面低副机构。 由四个构件通过低副联接而成的平面连杆机构，称为四杆机构。 如果所有低副均为转动副，这种四杆机构就称为铰链四杆机构。 平面连杆机构的优点 由于是低副，为面接触，所以承受压强小、便于润滑、磨损较轻，可 承受较大载荷 结构简单，加工方便，构件之间的接触是有构件本身的几何约束来保 持的，所以构件工作可靠 可使从动件实现多种形式的运动，满足多种运动规律的要求 利用平面连杆机构中的连杆可满足多种运动轨迹的要求 平面连杆机构的缺点 根据从动件所需要的运动规律或轨迹来设计连杆机构比较复杂，精度不高。 运动时产生的惯性难以平衡，不适用于高速场合。 若干刚性构件通过低副联接而成的机构，称为连杆机构。 2 双曲柄机构 AB：曲柄 CD：曲柄 平行四杆机构 3 双摇杆机构 AB：摇杆 CD：摇杆 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 平面连杆机构 铰链四杆机构 四杆机构 偏置曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 转动副转化为移动副 A B C D 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 曲柄摇杆机构 7.2.2 平面四杆机构的基本特性 1、曲柄存在的条件 AB整周转动 ?B1C1D和?B2C2D成立 曲柄存在的条件： 1）四杆长度满足杆长和条件：最短杆与最长杆长度之和 小于或等于 其他两杆之和。 2）连架杆和机架中必有一个杆是最短杆。 满足杆长和条件时，最短杆两端铰链可整周回转。 此时，若以最短杆或其相邻杆作机架，机构都存 在曲柄。 不满足杆长和条件则没有整转副，获得双摇杆机构。 以最短杆AB为机架 双曲柄机构 以最短杆AB相邻构件AD为机架 曲柄摇杆机构 以最短杆AB相邻构件BC为机架 曲柄摇杆机构 以最短杆AB对面构件CD为机架 双摇杆机构 杆长和条件不成立时 双摇杆机构 2、急回特性：表示回程所用时间小于工作行程所用时间 极位夹角 q（锐角） 行程速比系数 K 3、 传力特性——压力角和传动角 压力角 a ：受力方向和运动方向所夹的锐角 传动角 g ：压力角的余角 * 这个机构是什么？咱们上堂课讲到的 曲柄滑块机构，这是一个非常有用的机构，大家要慢慢进入状态，了解这些机构 这个机构中，可以看出包括活塞，连杆、曲轴 但这些机件都是怎么来的呢？ 大家都参加过金工实习，加工过零件，每个单独加工的制造单元称为零件 连杆的组成，就包括了很多个零件，图示，分析，连杆体，连杆头，轴套，螺钉，螺母等 但是这些零件在机构中，一旦组装成一个整体，就不再有相对运动，在机构运动中相当于一个整体 我们把这种……称为构件 这个机构中有四个构件：…… 构件是我们的研究对象，在本门课程中不讨论零件 * 但是一个机构中，一般都会包含几个构件，即使是那个一个锤子敲东西，其实人的手臂已经相当于一个构件 如果是多个构件，需要联接在一起， 大家设想一下，这种联接是什么样的联接？ 刚性联接可以吗？ 否，变成了一个构件 所以需要一个可动联接 定义为运动副 运动副有三个特征 第三点：如果不和另外一个零件联接，那么自己独立在那儿，就和这个机构没有什么关系了 * 为了更好的理解运动副，结合两个例子，看一下和运动副有关的两个定义 左边：黄色和棕色构件一个球碗上有个槽，一个球上有一个销，两个构件直接接触， 而右边的是简化的两个轮齿，齿轮的两个齿的接触 两个构件通过运动副联接，两者之间有一个接触，比较这两个运动副，有什么区别？ 从接触部分的几何特征来看，z左边的这个接触部分是一个面，右边的是一条线，如果不考虑构件的厚度，接触部分则是一个点 我们把这个接触部分称