第四章控制系统数.pptVIP

第四章 控制系统数学模型 4.1 引言 4.2 动态过程微分方程描述 4.3 拉氏变换与控制系统模型 4.4 数学模型描述 4.5 MATLAB/Simulink在模型中的应用 4.6 系统模型转换及连接 4.7 非线性数学模型的线性化 4.8 综合实例及MATLAB/Simulink应用 * * 4.1 引言 控制系统的数学模型在控制系统的研究中有着相当重要的地位，要对系统进行仿真处理，首先需要知道系统的数学模型，而后才有可能对系统进行模拟。 在线性系统中，常用的数学模型形式有：传递函数模型（系统的外部模型）、状态方程模型（系统的内部模型）、零极点增益模型和部分分式模型等。这些模型之间都有着内在的联系，可以相互进行转换。 4.2 动态过程微分方程描述 微分方程是控制系统模型的基础，一般来讲，利用机械学、电学、力学等物理规律便可以得到控制系统的动态方程，这些方程对于线性定常连续系统而言是一种常系数的线性微分方程。 控制系统动态微分方程的建立基于以下两个条件：（1）在给定量出现变化或扰动出现之前，被控制量的各阶导数均为零，即系统是出于平衡状态的，因此在任一瞬间，由各个不同环节组成的自动控制系统用几个独立变量就可以完全确定系统状态。 （2）建立的动态微分方程式是以微小增量为基础的增量方程方程，而不是其绝对值的方程，因此，当出现扰动或给定量出现变化时，被控量和各个独立变量在其平衡点附 近将产生微小增量，微分方程是描述的是在微小偏差下系统运动状态的增量方程，不是运动状态变量的绝对值方程，也不是大偏差范围内的增量方程。 例4-1 建立如图4.1所示的LRC电路的微分方程式 i(t) R L + _ C 解：本题的基本步骤如下： 【步骤一】确定电路的输入和输出量 由图可知，当电压 发生变化时，将引起电流 的变化， 因此 也将随着变化。在这里，取电路的输入量为 以下式表示： 取输入量为 ，以下式表示： 这两个量都是时间函数，而回路中的 则为联系输 入和输出的中间变量。 【步骤二】 列出原始微分方程式 根据基尔霍夫电压定律、电流定律得到的原始微分方程为： 【步骤三】 消去中间变量 联立以上方程式，消去中间变量，可得到电路微分方程式： 或