多输入多输出系统的加权多模型自适应控制研究.DOCVIP

多输入多输出系统的加权多模型自适应控制研究 吕冠儒1， 张维存2, 刘文璐2 （1.中国科学院国家天文台; 2.北京科技大学 自动化学院，北京 100083） 摘要： 关键词： 中图分类号：TP301.6 文献标识码：A Research onWeighted Multiple Model Adaptive Controlof MIMO SystemsLYU Guan-ru1, ZHANG Wei-cun2, LIU Wen-lu2 （1. National Astronomical Observatories, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100012, China 2. School of Automation and Electrical Engineering, Beijing University of Science and Technology, Beijing 100083, China） Abstract: Reseaches on weighted multiple model adaptive control are mostly for SISO systems, but for MIMO systems, reseaches are quite few. Weighting algorithm designed for SISO systems could not work well on MIMO systems. In this paper, we consider scalar and vector weighting algorithm two different weighting method, the effectiveness of this weighting algorithm is verified through Matlab simulations. The effectiveness of the weighting algorithm is verified through simulations. What’s more, weighting algorithm’s parameters are adjusted in order to quickly recognise the change of system parameter. Different error performance index has influence on the convergence speed of weight. Through Matlab simulation, we can easily found that scalar weighting algorithm with constant coefficient error performance index mentioned in this paper can achieve an ideal control effect on MIMO systems. Key words: MIMO system; weighted multiple model adaptive control; weighting algorithm 棗棗棗棗棗 wei收稿日期：2013-12-04 基金项目： 国家高技术研究发展计划（863）项目（2011AA060408）；国家重点基础研究发展计划（973）项目（2012CB821203） 第一作者：吕冠儒（1988-），男，硕士研究生.研究方向：控制理论与应用. E-mail：lgr0106@ 通讯作者：张维存（1962-），男，副教授.研究方向：控制理论与应用. E-mail：weicunzhang@263.net 多模型的基本思想最初由Magill提出[1]，用以解决参数不确定问题，其主要思想是用一组状态估计器的估计值进行加权组合，实现最优估计和最优控制。1971年，Lainiotis[2]首次正式提出加权多模型自适应控制（MMAC）的概念。 MMAC试图用多个辨识模型来实现对被控对象特性的覆盖。对于每一个子模型, 设计相应的子控制器。在实际运行时，通过系统在线辨识，即权重的计算，将有限个子控制器组合成能对被控对象在不同工况内实行控制的自适应控制器。如果现有模型都不能满足当前被控对象的工作特性要求时，还可以通过自适应在线辨识新的辨识模型，加入子模型中，并在线设计相应的子控制器加入子控制器集中，这样使得整个控制过程能满足暂态、静态性能指标和快速性的要求[3]。 MMAC可以看作是一种基于软切换的多模型自适应控制，与增益调度控制有一定的相