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RoboCup中型组足球机器人全景视觉系统的研究 摘要 摘 要 机器人视觉涉及领域广泛，并有着较强的工程背景。作为机器人感知外界环境的 重要手段，机器人视觉系统对机器人定位有着重要的影响，是一个具有重要研究价值 的课题。 人比赛的实际应用，着重进行基于全景视觉系统的研究。全景视觉系统由全景反射镜 与数字摄像机构成，能够观测到整个场地的图像，完成图像采集、目标识别和机器人 自定位等功能。 对于由全景视觉系统采集到的全景图像，本文采用对光线不敏感的HSI颜色模型 进行颜色标定，利用游程编码进行图像分割，并在此基础上进行球、球门、角柱和白 线的特征提取。在距离标定中，本文提出的二维插值法减小了全景反射镜面因加工精 度不高而带来的距离标定误差。根据图像提取的特征进行机器人自定位，研究利用特 征点定位的方法、利用场地内特征线定位的方法。针对场地内特征线定位，用Hough 变换检测出特征线，在对直线归属判定后，建立特征线定位的模型。为了进一步提高 精度，本文又分别探讨了贝叶斯滤波、粒子滤波、卡尔曼滤波，UKF．MCL方法，以 解决运动模型不确定性对状态估计造成的影响。最后利用VisualC++6．0完成了基于 HSI模型下的图像分割、距离标定、机器人自定位等实验。 实践证明，全景视觉系统及机器人定位系统可以较好地应用在机器人自定位上。 关键词：HSI颜色模型图像分割特征提取距离标定定位 作 者：袁于程 指导教师：王富东 Abstract RoboCup中型组足球机器人全景视觉系统的研究 Abstract Asan of environmentalinformation·thevision importantapproach acquiring iscriticaltothelocalizationofrobot．Ithas subsystem strongengineeringbackground andinvolves abroad ofareas．Soit’San research range importanttopic． IIlthis iSfocusedontheresearchofomni-directionalvision with thesis。it system the mobilerobot a and middle research beingplatformRobocupleaguebeing topic omni-directionalvision thatconsistsofonmi-mirrorandcamerais background．The system torealize chosen androbotself-locaiizationand recognition imagesegmentation．objection someother isabletoobservethe ofth