第3章平面机构的结构分析-1.pptVIP

第三章 平面机构的结构分析 自由度 空间自由状态的刚体，对于空间直角坐标系来说，有六个自由度：XYZ的移动和旋转自由度。 一个平面有两个移动自由度和一个旋转自由度。 引入一个约束就减少一个自由度。 运动链和机构 运动链：两个以上的构件以运动副连接而构成的系统， 开链－－首末不相连的运动链。 闭链－－首末相连成封闭环的运动链。 机构由原动件、从动件和机架三部分组成。 简图一般包括下列内容： 1、构件数目； 2、运动副的数目和类型； 3、构件之间的连接关系； 4、与运动变换相关的构件尺寸参数； 5、主动件及运动特性。 运动副符号 3. 虚约束： 对机构的运动不起作用的约束。 虚约束常在下列情况发生： （1）两相连接构件在连接点上的运动轨迹相重合，则该运动副引入的约束为虚约束。 （2）机构运动时，两构件上两点间的距离始终保持不变，此两点用构件和运动副连接，则会带进虚约束。 （3）两个构件组成多个移动方向一致的移动副，或两个构件组成多个轴线重合的转动副时，只需考虑其中一处的约束，其余各处带进的约束均为虚约束。 注：只有有小滚子处，且小滚子几何中心与转动中心重合，才是局部自由度。 是 不是 4 2 3 1 C D B A = AB CD n=3, PL=4, PH=0 若加上5杆，使 4 3 1 C D B A E F AB CD EF 2 = = n=3, PL=4, PH=0 n=4, PL=6, PH=0 * 内容： 1）机构的组成 2）平面机构运动简图 3）机构的自由度 目的： 研究机构在何种条件下可动，具 备何种条件时具有确定的相对运 动。 本章内容及目的 1、构件： 组成： 2、构件的自由度： A xA yA zA X Y Z O S 独立运动的单元体。 由单个或多个零件刚性构成。 构件所具有的独 立运动的数目。 A X Y O yA xA S 一、机构的组成 More to learn 工件定位的基本原理 3、约束： 4、运动副： 构件的约束数=构件失去的自由度 对独立运动的限制。 两个构件直接接触，并能产生 一定相对运动的联接。 1 2 X Y (a) O Y X O 1 2 (b) n n 1 2 (c) 运动副分类： 引入n个约束的运动 副称为n级副。 (n6) 1）、按约束类型分： 低副： 转动副：自由度为1 约束数: 平面内为2 空间为5 移动副：自由度为1 约束数: 平面内为2 空间为5 2 1 X Y o (a) 1 2 X Y o (b) 2）、根据构件间接触形式分： 平面高副： 自由度为2 约束数： 平面内为1 空间为4 在平面内： 低副：自由度为1，约束数为2 高副：自由度为2，约束数为1 t t n n 1 2 V12 A (c) 齿轮副： 面接触的 运动副。 低副： 1 2 1 2 点、线接触的 运动副。 高副： 2 2 1 1 开链 闭链 1、 机构运动简图 去掉构件的结构外 形，按一定比例将构件 用简单线条表示，运动 副用特殊符号表示，能 说明各构件间相对运动 关系的简单图形。 二、平面机构运动简图 1）、构件: 固定件: 同一构件: 2、运动副及构件的表示方法 两副构件: 三副构件: 2）、运动副: 移动副: 转动副: 凸轮副: 齿轮副: 转动副： 移动副： 齿轮副： 凸轮副： 2、构件（杆）： 3、 机构运动简图的画法 1）分析机构，观察相对运动，数清所有构件的数目； 2）确定所有运动副的类型和数目； 3）选择合理的位置（即能充分反映机构的特性）； 4）确定比例尺； 5）用规定的符号和线条绘制成简图。 （从原动件开始画)） 步骤： 1、平面机构的自由度公式 机构相对与机架所具有的独立运 动的数目。 若机构中有K个构件，其中活动构件数为 n=K-1，机构的总自由度为：3n 若机构中有PL个低副，失去自由度为：2PL 若机构中有PH个高副，失去自由度为：PH 则平面机构自由度为： F=3n-2PL-PH 机构的自由度 三、平面机构自由度 若F=1，则机构独立运动数目为1，需要一个原动 件带动，其他构件就具有确定运动； 2、 机构具有确定运动的条件 若F=0，此机构相当