针对h- 2c∞-控制理关于的汽车电动助力转向控制系统分析研究.pdf

摘要 摘 要 转向系统是控制汽车行驶路线和方向的重要装置，其性能直接影响到汽车的操 纵性能和稳定性能。转向技术经历了由机械式转向到动力辅助转向的发展历程，目 前液压动力转向系统已经在汽车上得到普遍应用，但液压动力转向系统存在效率低、 能耗大、路感差、液压油易泄露污染环境等缺点。为了克服液压动力转向系统的缺 点，进一步提高动力转向系统的性能，具有高效、节能、环保特点的电动助力转向 系统成为当前研究的热点，电动助力转向技术代表着动力辅助转向技术未来的发展 趋势。 从汽车的使用出发，要求电动助力转向系统不仅能够有效地减小转向盘转矩， 而且要求电动助力转向系统具有良好的稳定性能、抗干扰性能、回正性能和鲁棒性 能，并且能够提供良好的路感。控制系统是电动助力转向系统的核心，控制策略的 优劣是影响电动助力转向系统性能的关键因素。国内外的研究结果表明：传统的PID 控制算法已经不能满足电动助力转向系统实际工作的需要，如何将先进的控制理论 应用于电动助力转向系统控制策略的研究，提高电动助力转向系统的综合性能，成 为当前急待攻克的技术难题。本论文针对这一技术难题，将日。控制理论应用于电动 助力转向控制系统的研究，研究成果对于丰富和完善电动助力转向控制系统的设计 理论和方法，推进电动助力转向技术的发展具有重要意义。本论文主要进行了以下 几个方面的工作。 1．进行了电动助力转向系统助力特性的研究。 本论文通过对转向盘转矩、转向阻力矩及车速三者之间关系的分析，从转向的 轻便性、转向操纵的稳定性和转向路感等方面出发，建立了电动助力转向系统助力 特性图。 2．建立了电动助力转向系统数学模型。 根据Dugoff轮胎模型，建立了电动助力转向系统结构模型，在结构模型的基 础上，对电动助力转向系统进行了动力学分析，建立了电动助力转向系统数学模型， 并对电动助力转向系统的稳定性能进行了分析。电动助力转向系统数学模型的建立 为控制策略的制定奠定了基础。 摘要 3．设计了助力控制日。最优控制器。 将Ⅳ。控制理论应用于电动助力转向系统助力控制的研究，构建了提高系统综 合性能问题的广义控制对象，设计了反映被调变量频域特性的加权函数，采用线性 矩阵不等式处理方法设计了助力控制最优H。控制器。根据所设计的最优见，控制 器，运用MTALAB软件建立了电动助力转向控制系统模型，并对系统的性能进行 了仿真分析。 4．设计了回正控制器。 应用PID控制算法设计了以助力电机角速度为输入量，助力电机参考电流为输 出量的回正控制器。将玑控制理论应用于助力电机角速度的估计，构建了助力电 机角速度估计问题的广义控制对象，设计了反映传感器测量噪声频域特性的加权函 数，采用线性矩阵不等式处理方法设计了矾滤波器。应用仿真、试验的方法验证 了助力电机角速度估计方法的可行性。 5．进行了助力电机PWM控制特性分析与控制系统软件开发 对助力电机的PWM控制特性进行了分析，分析结果表明：助力电机电流波动 很小，不会造成明显的助力电机转矩波动，PWM开关频率能够满足电动助力转向系 统的需要。以所设计的助力控制、回正控制和阻尼控制策略为基础，开发了电动助 力转向系统控制软件。 6．进行了电动助力转向系统台架和装车试验研究 将开发的控制系统软件分别在电动助力转向试验台和汽车上进行了性能试验， 试验结果表明：电动助力转向系统具有较好的转向轻便性能、回正性能、稳定性能 和抗干扰性能。 。 关键词；汽车，电动助力转向，片。控制，仿真，软件设计，性能试验 摘要 Abstract isan for and automobile important keeping system apparatuschanging Steering direction．Its influencesautomob