理论力学第5章-2.pptVIP

例1.两根匀质刚性杆AB和BC，B点光滑铰链，置于光滑水平面上。两杆长度和质量相同，分别为 2l 和 m 。力F 沿 y 轴正方向作用在C点。取AB杆质心 O1的坐标x，y和θ,? 为广义坐标。求广义力。 * 1.基本形式的拉格朗日方程 达朗伯原理 达朗伯-拉格朗日方程 §5.3 拉格朗日方程 从牛顿运动定律出发 由于存在约束关系， 不独立，要用广义坐标表示 逆效力 可写为 其中 而 得 注意 得到 基本形式的拉格朗日方程 广义力 广义动量 广义速度 拉格朗日力 解：确定两根杆的位置需6个坐标，而AB，BC长度已知，两个约束方程。 体系自由度s＝4。主动力只有1个，即 F 。其虚功为： 而 因此，各广义力为： 2. 基本形式拉氏方程的应用 1）求动力学方程—转动参照系 代入 即可求出运动方程 2）求动力学方程—球坐标系 速度 动能 注意 3. 保守系的拉格朗日方程 对保守力系 基本形式的拉格朗日方程成为 若势能V不包含广义速度，引入拉格朗日函数 方程变为 因为 保守力系的拉格朗日方程，简称拉氏方程。 例1：质点在有心力场中的动能和势能 4. 循环积分 例2 重力场中的抛体运动，直角坐标系下， 水平方向动量守恒 一般的，若拉氏函数不显含某一坐标，称这一坐标为 循环坐标。任一循环坐标都对应一个循环积分。 可见 中不显含 ，则 若拉氏函数不显含 qi 就是循环坐标或可遗坐标。 ?＝1，2，…，i， …，s 5. 能量积分 即 若力学体系是稳定的 以 乘 相加，得 广义速度的二次齐次函数 由于T是广义速度的二次齐次函数，由欧拉齐次函数定理 又因T和V都不显含t， 这就是能量积分 可将T展开直接求得，如可取S=2验证 。 受稳定、完整约束的保守力学体系机械能守恒 讨论：T虽不是时间t的显函数，但却是广义速度的非二次齐次函数。 则，由欧拉齐次函数定理 假定V 也不是时间t的显函数 广义能量积分(非能量积分)，h并不代表总能量E，因为在非稳定约束情况下，约束力可以做功 。 解题步骤: （1） 确定自由度 （2） 选取广义坐标 （3） 写出体系的拉氏函数L （4）代入拉氏方程，求出运动微分方程 （5） 解拉氏方程并讨论 6、在有约束的保守系中的应用 2个 体系动能和势能 例1： 运动微分方程 解: 1.体系的自由度数? S=2 2.广义坐标选什么? 例2 m 3.动能和势能如何表达? 4.如何求解拉氏方程? 在平衡位置 取 令 代入前面运动方程，略去高阶小量，简化后得: 例3、质量为M的光滑大楔子置于光滑的水平桌面上，质量为m的光滑小楔子沿着大楔子的光滑斜边滑下。求这两个楔子的加速度。 解：系统自由度 S=2， 取桌面上的固定点O，把大楔子的质心对O点水平坐标记为q1；把小楔子距大楔子斜边的底端坐标记为q2。 q1，q2可作为系统的广义坐标。 理想约束，主动力是两楔子的重力，为保守力。大楔子势能不变，可不予考虑；系统势能：