第三章线性系统的时域分析法培训.ppt

第三章 线性系统的时域分析法;主要内容; 基本要求 1 熟练掌握一、二阶系统的数学模型和阶跃响应的特点。熟练计算性能指标和结构参数， 特别是一阶系统和典型欠阻尼二阶系统动态性能的计算方法。 2　了解一阶系统的脉冲响应的特点。 3 正确理解系统稳定性的概念，能熟练运用稳定性判据判定系统的稳定性并进行有关的参数计算、分析。; 4　正确理解稳态误差的概念，明确终值定理的应用条件。 5　熟练掌握计算稳态误差的方法。 6　掌握系统的型次和静态误差系数的概念。 ;控制系统的分析方法;3.1 典型输入函数和时域性能指标;二、典型初始状态，典型输入函数;系统的数学模型由本身的结构和参数决定； 系统的输出由系统的数学模型、系统的初始状态和系统的输入信号形式决定； 典型的输入信号有：阶跃信号；斜坡信号；等加速度信号；脉冲信号；正弦信号； 典型输入信号的特点：数学表达简单，便于分析和处理，易于实验室获得。;;;;0;1? 延迟时间td：指h(t)上升到稳态的50%所 需的时间。 2? 上升时间tr：指h(t)第一次上升到稳态值 的所需的时间。 3? 峰值时间tp：h(t)第一次达到峰值所需的 时间。 上述三个指标表征系统初始阶段的快慢。 4? 超调量?：h(t)的最大值与稳态值之差与 稳态值之比：;5? 调节时间ts：指h(t)和h(?)之间的偏差 达到允许范围（2%-5%）时的暂态过程时 间。它反映了系统的快速性。 6? 振荡次数N： 调节时间内，输出偏离稳态 的次数。 7? 稳态误差ess： 单位反馈时，实际值（稳 态）与期望值（1（t））之差。它反映 系统的精度。 ;注意事项：;3.2 一阶系统的暂态分析;一阶系统数学模型;输入：;单位阶跃响应曲线;性能指标;举例说明;*;*;*;*;*;*;*;一、二阶系统的数学模型及单位阶跃响应;;二阶系统数学模型;二阶系统的特征方程为;1.无(零)阻尼情况;不同 时二阶系统阶跃响应;2.临界阻尼情况;不同 时二阶系统阶跃响应;3. 过阻尼情形（ ) ;不同 时二阶系统阶跃响应;过阻尼系统分析;二阶过阻尼系统阶跃响应指标分析;4. 负阻尼;5.负阻尼;此时s1,s2为一对共轭复根，且位于复平面的左半部。;不同 时二阶系统阶跃响应;;二阶系统响应特点;由曲线进一步知道： 1、阻尼比 越大，超调量越小，响应越平稳。 反之， 越小，超调量越大，振荡越强。 2、当取 =0.707左右时，Ts和?%都相对较小， 故一般称 =0.707为最佳阻尼比。 3、二阶系统的单位阶跃响应不存在稳态误差。;阻尼比与极点分布和系统性能的关系 (脉冲响应曲线变化情况);（1）上升时间 ;（3）超调量σ％ ;平稳性;快速性;稳态精度;二阶系统举例;例题解析(1);例题解析(2);例题解析(3);例题解析(4);系统在单位阶跃作用下的响应曲线;例3-1 ;例3-2 ; ②、K值不变τ为0时，;例3-3 ;当输入信号为单位斜坡信号时;稳态分量：;误差响应：;误差最大偏离量可以表示为：;;输入信号为单位阶跃函数时，输出的时域函数;;开环零点和闭环零点;;图3 附加极点位置不同时的响应曲线;3.4 高阶系统的暂态分析;1、高阶系统的一般形式;2、高阶系统的单位阶跃响应;单位阶跃响应的拉氏反变换;（4）高阶系统暂态响应各分量的系数不仅和极点位置有关，而且与零点位置有关。 若极点-pi的位置离原点很远，则相应系数Ai将很小，其对应的暂态分量幅值小，衰减快，对暂态性能影响小。 若极点-pi靠近一个闭环零点，远离原点及其他极点，则Ai将很小，该暂态分量对暂态性能影响小，若极点和零点靠的很近，则该极点对暂态性能几乎没有影响。 若极点-pi远离闭环零点，但与原点相距较近，则相应系数Ai将较大，则其暂态分量幅值大，衰减慢，对暂态性能影响较大。 （5）若高阶系统中距虚轴最近的极点，其实部小于其他极点实部的1/5，且附近不存在零点，认为系统的暂态响应主要由该极点决定，成为主导极点。常以共轭复数出现。 ;高阶系统的时域分析就转化为相应的一、二阶系统。这就是所谓的主导极点的概念，将在第四章中详细介绍。;3、高阶系统举例;例3—4 某控制系统的闭环传递函数为;;例3—5 图3-22所示系统是直流电动机拖动的位置随动控制系统的动态结构图。 系统的输出量是角位移，放大系数 ;（1） ;（2） ;（3） ;4、高阶系统的近似分析;3.5 代数稳定判据;一、稳定性的基本概念;是指系统当扰动作用消失后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。 若系统能恢复平衡状态，就称该系统是稳定的，若系统在扰动作用消失后不能恢复平衡状态，且偏差越来越大，则称系统是不稳定