基于GCIPM行走的步行机器人路径规划.pdfVIP

2006年1月 控制 工程 Jall．20O6 第13卷第l期 Control ofChi衄 V01．13．No．1 Erlginee五“g 文章编号：1671．7848(2006)01—∞94—03 基于GcIPM行走的步行机器人路径规划 李军1，李巍巍2，王划一1，张博。 (1山东大学控制科学与工程学院．山东济南25006I；2l【J东大学计算机科学与技术学院，山东济南250061 摘 要：介绍了利用重力补偿倒立摆方式(Gc删)提高步行机器人行走的稳定性。该方法 与以往利用线性倒立摆方式(IPM)控制的机器人相似，但是考虑了期望轨迹上机器人的迈步腿 力。当基于ⅡM的路径规划应用到实际的步行机嚣人上，依据zMP控制理论从预固定．羔移动 时．被忽略的迈步腿力的变化在实际中使稳定性得不到保证。由于GcⅡ)M考虑了迈步腿力的 影响，仿真表明，应用(xTPM的步行机器人，稳定性得到优化提高。 关键词：重力补偿倒立摆方式；线性倒立摆方式；步行机器人；零力矩点 中囤分类号：口242 文献标识码：A Robot InvertedPendulumMode Biped WalkingUsingGravity—compensated 口血n1，Ⅱ％i∽i2，毗州G皿“‘，刀M^B舶1 (1 sd|一0fcmrhd鼬啾蚰d凸画㈣g，s|I叩d叽gu耐ve聊哼，m蚰25006l，0lina； 0f 2 sd啪lc叫mu时sc岬咣Ⅱd1khⅡ山盯，slIand伽gu心啪姆，Jlr岫250061．chlna) to a the 0f t0the si“lar Absh埘：u出唱t11e()cIPMgene哪ebiped10c0Ⅱ】oti吼pa札em沁ilnpmves幽岫r bipedrobot，掘“g tk locomotionbased theⅡMis by IPM，acc蚰1【110d址曲the缸ebased“pon leg由n帅ics it8”小tenllinedh由∽啤．Ⅵ喁en山ebiped u呻1 real 0ftllem}肼is(1imurk耐山mto血ef翻Ⅱ诅tthe not appliedt0bipedmbots．tIIe日abiK‘y n斟∽ted由删csdf南e1。酽isactuauynegHgi- ble，m州l】gthe Gc删includes龇蕊ct Si瑚u1 zMP咖yhomtllepres岫ed矗xedpmnt．ne ofdynalIlics0f扯矗忧189 d】丑ttIle GcTPMtImthe叽e bi严dIDI烈ismore8衄blewimthe棚119p缸t阳1即8Iat甜b，出e bytheⅡ)M． 脚w诎：Gc删；蜊；bjped幽；Ⅻ㈣ent脚 杂的，要求控制器具有大规模的计算能力。线性倒 1引言