第章控制系统的状态空间表达式教学教材.ppt

现代控制理论;1.1 状态变量及状态空间表达式;1.1 状态变量及状态空间表达式;1.1 状态变量及状态空间表达式;1.1.3 状态空间;此系统有两个独立储能元件，有两个状态变量，分别为uc和i，容易写出两个含有状态变量的一阶微分方程组：;或;式（3）就是图1.1系统的输出方程，它的矩阵表示式为：; 在经典控制理论中，用指定某个输出量的高阶微分方程来描述系统的动态过程。如上图一所示的系统，在以 作输出时，从式(1)消去中间变量i，得到二阶微分方程为：;1.1.6 状态空间表达式; 设单输入一单输出定常系统，其状态变量为 则状态方程的一般形式为：; 多输入一多输出系统状态空间表达式的矢量矩阵形式为：;1.2 状态变量及状态空间表达式的模拟结构图 ;它的模拟结构图示于下图;; 同样，已知状态空间表达式，也可画出相应的模拟结构图，下图是下列三阶系统的模拟结构图。;; 下例是二输入二输出的二阶系统的模拟结构图。; 可见较复杂，所以多输入多输出系统的结构图多以矢量结构图的形式表示。;1.3 状态变量及状态空间表达式的建立(一);一、由系统框图建立状态空间描述;图中有三个积分环节，三阶系统，取三个状态变量如上图（选择积分环节后的变量为状态变量）： 则有：;系统;1.3.2 从系统的机理出发建立状态空间表达式;电路如图所示。建立该电路以电压u1,u2为输入量，uA为输出量的状态空间表达式。;2）根据基尔霍夫电压定律，列写2个回路的微分方程：;3）状态空间表达式为：;[例1-3]试列出在外力f作用下，以质量 的位移 为输出的状态空间描述。;则有：;例1-4 建立右图所示机械系统的状态空间表达式（注：质量块 m 的重量已经和弹簧 k 的初始拉伸相抵消）;机械系统的系统方程为;例1-5 建立电枢控制直流他励电动机的状态空间表达式;可选择电枢电流 和角速度 为状态变量，电动机的电枢电压 为输入量，角速度 为输出量。;1.3.5 传递函数（矩阵）描述和状态空间描述的比较;状态空间法具备如下优点： （1）在数字计算机上求解一阶微分方程组或者差分方程组，比???解与它相当的高阶微分方程或差分方程要容易。 ;1.4 状态变量及状态空间表达式的建立(二) ;1.4 状态变量及状态空表达式的建立(二) ;1.4.1 传递函数中没有零点时的实现; 上式的实现，可以有多种结构，常用的简便形式可由相应的模拟结构图 (下图)导出。这种由中间变量到输入端的负反馈，是一种常见的结构形式，也是一种最易求得的结构形式。;; 将图中每个积分器的输出取作状态变量，有时称为相变量，它是输出 的各阶导数。至于每个积分器的输入，显然就是各状态变量的导数。; 表示成矩阵形式，则为：; 顺便指出，当 A 矩阵具有式上矩阵的形式时，称为友矩阵，友矩阵的特点是主对角线上方的元素均为1；最后一行的元素可取任意值；而其余元素均为零。;例1 设 求（A，B，C，D） 解：选 ; 则：; 状态空间表达式为 ; 1.4.2 传递函数中有零点时的实现 ;设待实现的系统传递函数为：;令;; 每个积分器的输出为一个状态变量，可得系统的状态 空间表达式：;或表示为：;（28）; 由于实现非唯一，下图示出上例的另一种实现方法，从输入、输出的关系看，二者是等效的。; 从图中可以看出，将输入函数的各阶导数作适当的等效移动，可用下图表示。; 将综合点等效地移到前面，得到等效模拟结构图如下图所示。;;由上图可求得其对应的传递函数为：; 为求得 令式（29）与式（26）相等，通过对 多项式系数的比较得：;故得：;也可将式(30)写成式(31)的形式，以便记忆。; 将上图的每个积分器输出选作状态变量，如图所示，得这种结构下的状态空间表达式：;扩展到n阶系统，其状态空间表达式为：;（33）;式中：;或记为：;;;; 值得注意的是，这两种方法所选择的状态变量是不同的。这点从它们的模拟结构图可以清楚地看到。;1.4.3 多输入一多输出系统微分方程的实现;1.4.3 多输入一多输出系统微分方程的实现;