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§10-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 A ：基点 平面运动 = 随基点Ａ的平移 + 绕基点A的转动 Ax’y’ ：平移动参考系 例10-9 　如图行星齿轮机构中，系杆以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮Ⅱ固定，行星轮Ⅰ半径为r，在轮Ⅱ上只滚不滑。设A和B是轮缘 Ⅰ上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。 求：点A和B的加速度。 解: 1 轮Ⅰ作平面运动，瞬心为C 2 　选基点为Ｏ √ √ √ 例10-10　如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O 轴转动。OD＝AD＝BD＝l。 求：当　　　 时，尺AB的角加速度和点A的加速度。 解: 1 AB作平面运动,瞬心为 C 求：车轮上速度瞬心的加速度。 例10-11 车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心O的速度为　 ，加速度为　　,车轮与地面接触无相对滑动。 解: 1 车轮作平面运动,瞬心 为 C 3 选Ｏ为基点 §8-5 运动学综合应用举例 1 运动学综合应用： 机构运动学分析 2 已知运动机构 未知运动机构 3 连接点运动学分析 求：该瞬时杆OA的角速度与角加速度。 例8-12　图示平面机构，滑块B可沿杆OA滑动。杆BE与BD分别与滑块B铰接，BD杆可沿水平轨道运动。滑块E以匀速v沿铅直导轨向上运动，杆BE长为　　。图示瞬时杆OA铅直，且与杆BE夹角为45?。 解: 1 杆BE作平面运动,瞬心在O点 取E为基点 沿BE方向投影 绝对运动 ： 直线运动(BD) 相对运动 ： 直线运动(OA) 牵连运动 ： 定轴转动(轴O) 动点 ：滑块B 动系 ： OA杆 √ √ √ 沿BD方向投影 沿BD方向投影 求：此瞬时杆AB的角速度及角加速度。 例10-13 图示平面机构中，杆AC在导轨中以匀速v平移，铰链A带动 杆AB沿导套O运动，导套O与杆AC距离为l。 图示瞬时杆AB与杆AC夹角为　　 　。 解: 1 动点 ： 铰链A 动系 ： 套筒O 绝对运动 ： 直线运动(AC ) 相对运动 ： 直线运动(AB ) 牵连运动 ： 定轴转动(轴O ) * 理论力学 C L Y 系 列 一 * C L Y 系 列 * 内 容 回 顾 理论力学 C L Y 系 列 一 第 八 章 刚 体 的 平 面 运 动 刚体平面运动：车轮运动情况 §10-1 刚体平面运动的概述和运动分解 1、 平面运动 刚体上任一点都在与某一固定平面平行的某一平面内运动，这种运动称为刚体的平面运动。 简化：平面图形在本身平面运动 2、 运动分析 = + 平面运动=随　 的平移+绕　 点的转动 特点：平面运动随基点平动的运动规律与基点的选择有关，而绕基点转动的规律与基点选取无关(a ,?） 。 基点选取：任意，通常选取运动情况已知的点 平面运动图形内任选一点（基点） 3、 运动方程 对于每一瞬时 t ，都可以求出对应的　　　　 ， 图形在该瞬时的位置也就确定了(平面刚体有3个自由度)。 不动时，刚体作定轴转动； ? 角不变时，则刚体作平动。 §10-2 求平面图形内各点速度的基点法 1 基点法（速度合成法） 动点：M 绝对运动 ： 待求 牵连运动 ： 平移 任意A,B两点 动系 ： (平移坐标系) 相对运动 ：绕 点的圆周运动 例10-1 椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向运动，如图所示，AB=l。 求：B端的速度以及尺AB的角速度。 解：1 AB作平面运动，基点: A 2 大小 方向 例10-2　图所示平面机构中，AB=BD=l=300mm。在图示位置时，BD//AE，杆AB的角速度为ω=5rad/s。 求：此瞬时杆DE的角速度和杆BD中点C的速度。 解：1 BD作平面运动，基点：B 已知：AB=BD=DE=l=300mm，BD//AE，ωAB=ω=5rad/s。求：ωDE,?C 沿 BD杆向右 2 大小 方向 3 大小 方向 例10-3　曲柄连杆机构如图所示，OA =r, AB= 。如曲柄OA以匀角速度ω转动。 求：当?=60?，0?，90?时点B的速度。 解：1 AB作平面运动，基点：A 2 大小 方向 例10-4 图所示的行星轮系中，大齿轮Ⅰ固定，半径为r1 ；行星齿轮Ⅱ沿轮Ⅰ只滚而不滑动，半径为r2。系杆OA角速度为ω0。 求：轮Ⅱ的角速度ωⅡ及其上B，C 两点的速度。 解: 1 轮Ⅱ作平面运动,基点：A Ⅱ ωⅡ 3 大小 方向 2