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随时间变化曲线 随时间变化曲线 从以上观察得到启示：是否可以根据各状态分量的平方和函数 是否收敛到零来判别非线性系统的稳定性，而不必构造出Lyapunov函数？ 对于同一个非线性定常系统，如果选择各状态分量的平方和函数 非线性定常控制系统在平衡点的某个邻域内有以下4种运动形态：（1）渐近稳定；（2）发散；（3）以极限环形式作自持振荡运动；（4）在非平衡点的某些状态上驻留。 定理（Xiaojiang Zhang’s Criterion for Stability） 对于非线性定常系统 （其中 为状态向量） 设：1） 该系统的平衡点为状态空间原点（如果平衡点不在原点，则通过变量代换坐标平移可以将平衡点平移至状态空间原点而不影响系统稳定性）； 2）当 （其中 为状态空间原点的半径为 的邻域）， 时， 为有界。 则该系统为局部一致渐近稳定的充分必要条件是：通过仿真或数值计算，在充分长时间之后，各状态分量的平方和函数趋向于零 即：如果 ，则系统一致渐近稳定； 如果 不趋向零，则系统不是一致渐近稳定； 如果 在有界的范围内波动，则该非线性系统为自持震荡。 需要指出：以上定理不适用于时变系统。因为时变系统的参数随时间变化而发生改变，有可能导致系统经过一段稳定状态或者驻留状态后又变成为发散。 说明1：在Lyapunov第二法中，条件“ V 为正定且 为负定”可以确保得出结论：“当 时，则系统大范围渐近稳定”。然而，本节提出的定理却不能得出大范围稳定性的这一结论。 说明2：采用传统的Lyapunov稳定性理论来判断系统稳定性时，其可信度取决于系统数学模型与真实系统的接近程度。而本节提出的基于计算机仿真的稳定性判据，其可信度取决于所建立的系统仿真模型与真实系统的接近程度。在MATLAB/Simulink环境下，系统仿真模型就是依据系统数学模型建立的。如果恰当地选择算法和步长，则两者并无显著差别。因此，两种判据的可信度是相当的。 V ?￥ 说明3：传统的Lyapunov稳定性理论的实质是：对于某个控制系统，不去求它的解析解（对于许多非线性系统来说，无法得出解析解），转而去确定广义能量函数及其一阶导数的正定性。 而Xiaojiang Zhang’s稳定性判据的实质是：使用数字计算机解出控制系统的数值解，通过判断状态变量平方和函数是否收敛，就可以判断系统的稳定性。是一种基于数值解的稳定性判据。 在MATLAB/Simulink环境下建立单级倒立摆模糊控制系统的仿真计算模型如图所示 随时间变化而振荡衰减收敛到零。根据本节的定理可以得知：对于实际的倒立摆模糊控制系统（参数设置和控制方法和仿真系统一致）, 该系统在状态空间原点为局域一致渐近稳定的平衡点。对该倒立摆模糊控制系统的实验也验证了该系统是稳定的。 第章 自动控制系统计算机辅助设计 1 概述 使用MATLAB不仅可以解决控制系统的分析问题，还可以解决系统的设计问题。在掌握MATLAB以后，设计过程大大简化，设计效率大大提高。将人们从以往繁琐的计算绘图工作中彻底解放出来。自动控制系统设计变得方便、快捷。 单输入单输出（SISO）系统校正分为串联校正、并联校正和反馈校正等几种形式，在此我们仅以串联校正为例说明。 2 超前校正、滞后校正以及滞后-超前校正的Bode图设计 在频率特性法中，由开环系统的Bode图来分析闭环控制系统稳定性时，通常采用相角裕量和幅值裕量来描述闭环系统的相对稳定性。 2.1 超前校正器的Bode图设计 (设计超前校正器的步骤见教材第123页，在此举例说明) 【例7-1】 某一个控制系统如图所示，设计超前校正器，使系统满足： （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差 ≤0.001； （2）校正后系统相角裕量 的范围为： 。 解 （1） 根据稳态误差要求，选取 。则开环传递函数为： （2）此时使用MATLAB中命令margin( )，来计算校正前系统的幅值裕量、相角裕量和穿越频率。输入命令 计算机绘制出该系统的Bode图，并且计算出相应的幅值裕量和相角裕量。此时 幅值裕量 相角裕量 穿越频率 闭环系统将不稳定。需要进行超前校正。 （3）选取 建立一个m文件（不妨命名为fowrdgn.m）如下 在Command窗口键入该文件名fowrdgn并且回车，计算机就得出 即表示： 于是，校正后系统的开环传递函数为：