动态环境下基于蚁群优化演算法之可视导向平行路径规划.PDFVIP

行 行路 精 類 行 年年 行 理 參參 理鈴 理 年 ■ 成 果 報 告 行政院國家科學委員會補助專題研究計畫 □期中進度報告 動態環境下基於蟻群優化演算法之可視導向平行路徑規劃（ ） 計畫類別 ：■個別型計畫 □整合型計畫 計畫編號 ：NSC 97 －2221－E－147－001－ 執行期間 ： 97年 8月 1日至 98年 7月 31日 計畫主持人 ：邱錦清 共同主持人 ： 計畫參與人員 ：黃莉鈴 成果報告類型(依經費核定清單規定繳交 ) ：■精簡報告 □完整報告 本成果報告包括以下應繳交之附件： □赴國外出差或研習心得報告一份 □赴大陸地區出差或研習心得報告一份 □出席國際學術會議心得報告及發表之論文各一份 □國際合作研究計畫國外研究報告書一份 處理方式 ：除產學合作研究計畫 、提升產業技術及人才培育研究計 畫 、列管計畫及下列情形者外 ，得立即公開查詢 □涉及專利或其他智慧財產權 ，□一年□二年後可公開查 詢 執行單位 ：德明財經科技大學 中 華 民 國 98 年 10 月 29 日 中文摘要 minimal consuming of energy, and so on), 路徑規劃問題是在具有障礙物的環境 from start point to destination point, plans a 中 ，按照某個評估標準(如最短路徑長度 、 optimal (or sub-optimal) collision free path. 最短行進時間 、最小能量消耗等 ) ，規劃一 The visibility graph is used to represent 條從起始點到目標點最優 或次優( 的無碰) environment and construct the model of 撞路徑 。 environment in this project, the optimal path 採用可視圖表達環境 、建立環境模 problem of real-time parallel path planning is 型 ，將即時平行路徑規劃中最優路徑問題 transformed into the problem of shortest path 轉化成為從起點到目標點經過可視直線的 through visibility line from start point to 最短路徑問題 ，使之成為研究工作的基 destination point, this is the base of the 礎