基于摩擦模型的反演滑模控制在大型望远镜上的应用-光学精密工程.PDFVIP

第 卷 第 期 光学精密工程 棽椀 暋 棻棸 暋 斨旓旍棶棽椀暋斘旓棶棻棸 暋暋暋暋暋暋暋暋暋暋斚 旚旈斻旙斸旑斾斝旘斿斻旈旙旈旓旑斉旑旈旑斿斿旘旈旑暋暋暋暋暋暋暋 年 月 旔 旂 旂 棽棸棻椃 棻棸 暋 暋 暋 斚斻旚棶棽棸棻椃 文章编号 棬 棭 暋棻棸棸棿灢椆棽棿斬棽棸棻椃棻棸灢棽椂棽棸灢棸椃 基于摩擦模型的反演滑模控制在大型望远镜上的应用 灣 棳 棳 郭鹏飞 邓永停 王 帅 暋 棬 棳 棭 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 吉林长春 棻棾棸棸棾棾 椇 棳 摘要 根据永磁同步电机驱动的大型望远镜转台对指向精度与低速跟踪精度的要求 设计了基于摩擦模型的反演滑模控 暎 椈 棳 棳 棳 制器 建立了基于摩擦模型与外部扰动的系统模型 然后 按照反演设计方法 设计了离控制输入最远的子系统 在设计 棳 暎 过程中加入滑模控制 从而减小非线性摩擦因素与外部风载等对指向精度与跟踪精度的影响 通过理论仿真和实验研 暎 椇 棳 究验证了该方法的有效性 结果显示 所设计的反演滑模控制器具有较好的动态响应 对扰动等不确定性因素具有较强 棳 棳 棳 椈 棬棭棷 的鲁棒性 当位置阶跃指令为 时 稳态误差为 比传统的 控制算法减小 当输入斜率为 椀 曞 旙 棿棶椂曞 棸棶棸棿椄椀棻曞 斝斏 棽棻棶棿棩 棳 棳 暎 的位置斜坡指令时 稳态跟踪误差为 比传统的 控制算法减小 结果表明提出的方法能够提高望远 棸棶棸棾棻棽椂曞 斝斏 棾棸棶棻棩 镜控制系统的指向精度和低速跟踪精度暎 椇 椈 椈 椈 关 键 词 摩擦模型 反演滑模控制 永磁同步电机 大型望远镜 暋 暋 中图分类号椇 椈 文献标识码椇 椇 棷 斣斎椃棿棾斣斝棽椃棾暋暋 斄暋暋斾旓旈棻棸棶棾椃椄椄斚斝斉棶棽棸棻椃棽椀棻棸棶棽椂棽棸 斅斸斻旊旙旚斿 旈旑 旙旍旈斾旈旑 旐旓斾斿斻旓旑旚旘旓旍旓旀旍斸旘斿旚斿旍斿旙斻旓斿 旔旔 旂 旂 旂 旔 斺斸旙斿斾旓旑旀旘旈斻旚旈旓旑旐旓斾斿旍 灣