m83[工学]第三讲--物料搬运技术装备4.ppt

自动导向搬运车 机械系统 动力系统 控制系统 机械系统 -------车体 -------车轮 -----转向装置 -----移载装置 ------安全装置 　　 AGV由车体、蓄电和充电系统、转向系统、安全保护系统、车体方位计算系统、导引装置和驱动装置、通信装置、移载装置、精确停车装置等组成。导引装置的结构如图4-58所示。 根据安全运行原则，AGV的行走速度定在1.0m/s左右，特殊场合也可达1.3m/s。仓库用AGV的载重能力一般为1.5～2吨。但在作集装箱运输时，其载重能力为30吨，行驶速度可达10m/s。 　　 1）引导电缆 2导槽 3）比较运算器 4）放大器 5）转向电机 6）驱动电机 7）转向器 8）磁场 　　动力系统 -----运行电动机 -----转向电动机 -----载电动机或液压泵站 -----蓄电池组／随车充电装置 　　 　　控制系统 ----信息传输与处理装置 ----驱动控制装置 ----转向控制装置 ----移载控制装置 ----安全控制装置 1一随动轮 2一导向传感器 3一接触缓冲器 4一接近探知器 5一譬示音响 6一操作盘 7一外部通信装置 8一自动移载机构 9一警示灯 10一急停按钮 11一蓄电池组 12一车体 13一速差驱动轮 14一电控装置箱 AGV的安全装置 由于AGV是在无人操作的情况下运行，其安全措施至为重要。安全装置的功能除了保护AGV自身安全，还能在最大可能的范围内保护人员和运行环境设施的安全。由于AGV功能用途和结构的差异，其安全装置各有差异。　　 1）障碍物接触式缓冲器 ?　　为了避免碰撞产生的负面影响，确保运行环境中人和物的安全，在AGV车身上都设置有障碍物接触式缓冲器。一般地，障碍物接触式缓冲器设置在AGV车身运行方向的前后方，缓冲器的材质弹性和柔软性较好，当产生碰撞事故时，不会对与之碰撞的人和物及其自身造成大的伤害，并能及时使自动搬运车停车。故障解除后，能自动恢复其功能。缓冲的距离，在正常情况下，应大于或等于车身宽度， 　 障碍物接触式缓冲器是一种强制停车安全装置，它产生作用的前提是与其它物体相接触，使其发生一定的变形，从而触动有关限位装置，强行使其断电停车。显然，这种机构的作用将受到路面的光滑平整度、整车及载货重量、运行速度、限位装置的灵敏度等因素的影响，其安全保护措施是终端安全保护屏障。 　 2） 障碍物接近检测装置 ?? 障碍物接近检测装置是障碍物接触式缓冲器的辅助装置，是先于障碍物接触式缓冲器发生有效作用的安全装置。为了安全，障碍物接近检测装置是一个多级的接近检测装置，如在一定距离范围内，它会使AGV降速行驶，在更近的距离范围内，它会使AGV停车，而当解除障碍物后，AGV将自动恢复正常行驶状态。 障碍物接近检测装置包括激光式，超声波式，红外线式等多种类型，都有成熟的产品面市。如日本产的红外线传感器能检测搬运车的前后方向、左右方向的障碍物，也能在二段内设定慢行和停止，也即2米内减速、1米内停车。发射的光频率数有4或8种，能防止各搬运车间的相互干扰。　 　3）自动装卸货物的执行机构的安全保 护装置 　　AGV的主要功能是解决物料的全自动搬运，除了其全自动运行功能外，还有移载货物的装置。移载装置的安全保护装置包括机械和电气两大类。一般在同一辆车上都配备有机械和电气这两类保护装置，互相关联，同时产生保护作用。如位置定位装置、位置限位装置、货物位置检测装置、货物形态检测装置、货物位置对中结构、机构自锁装置等结构。 　 AGV的移载装置 AGV用移载装置来装卸货物，即接受和卸下载荷。常见AGV的装卸方式可分为被动装卸和主动装卸两种。 　 被动装卸方式的小车自己不具有完整的装卸功能，而是采用助卸方式，即配合装卸站或接收物料方的装卸装置自动装卸。常见的助卸装置有滚柱式台面和升降式台