[工学]第2章计算机控制系统的数学描述.pptVIP

* 2.5 离散系统状态空间描述 --状态方程 本节主要内容 2.5.1离散系统的状态方程 2.5.2 计算机控制系统状态方程 * 2.5.1 离散系统的状态方程 1 离散系统状态方程描述 n维状态向量 离散系统的状态转移矩阵 (n×n) 输入矩阵或控制转移矩阵 (n×m) p维输出向量 状态输出矩阵 (p×n) 直接 传输矩阵 (p×m) m维控制向量 连续系统状态空间模型 离散系统状态空间模型 * 2.5.1离散系统的状态方程 2 离散系统状态方程的建立 1)由差分方程建立离散状态方程 单输入单输出线性离散系统，可用n阶差分方程描述 选择状态变量 式中 * 2.5.1离散系统的状态方程 离散状态空间方程可以表示为式（2-78） 2) 由脉冲传递函数建立离散状态方程 以下述脉冲传递函数为例，逐一加以说明。 * 2.5.1离散系统的状态方程 (1) 串行法（又称迭代法） 串行法状态方程框图 状态方程的矩阵形式 * 2.5.1离散系统的状态方程 (2) 并行法（又称部分分式法） 状态方程的矩阵形式 并行法状态方程框图 * 2.5.1离散系统的状态方程 (3) 直接法 选状态变量 Z 反变换 Z 反变换 矩阵形式 * 2.5.1离散系统的状态方程 直接法状态方程框图 同一个离散系统，状态变量选择不同，离散状态方程不同。 离散系统的特征方程。 * 2.5.1离散系统的状态方程 3 离散系统状态方程的求解 1)迭代法 如果已知 时状态x(0)及 之间各个时刻的输入量 ， 求得现时刻k的状态： 2) z变换法 以上两式比较 可得 特解 通解 * 2.5.2 计算机控制系统状态方程 1 系统连续部分的离散状态方程 被控对象的状态方程 * 2 状态转移阵的求解 1）级数展开法 状态转移矩阵可以表示为无穷级数之和： 2.5.2 计算机控制系统状态方程 L依精度要求选取，如取100 可保证准确到6位有效数。 * 2.5.2 计算机控制系统状态方程 2) 拉普拉斯变换法例 故有 状态转移阵 拉氏反变换得 例 2-11 双积分环节的状态方程为 试求其离散状态方程。 * 2.5.2 计算机控制系统状态方程 解：1) 级数展开法 2) 拉氏变换法 3 计算机控制系统闭环状态方程 闭环系统的状态方程，可通过求取系统数字部分、广义被控对象及反馈部分的状态方程，整理后得到。 例2-12 * 2.6 应用实例 试求取第1章图1-2所示天线计算机控制系统的闭环传递函数、状态方程并利用MATLAB软件计算系统的单位阶跃响应及开环对数频率特性。 解： 1 开环系统各传递函数 （1）电枢控制的直流电动机加天线负载的传递函数 ----电机的传动系数 ---机电时间常数 J ---转子轴上的总的转动惯量 Ce---电动机的反电势系数 Cm---电动机的力矩系数 Ra---电枢电阻 图2-40 天线控制系统结构图 * 2.6 应用实例 （2）天线角速度与转角的传递函数为 (3) 系统模拟部分采用了速度反馈，形成速度闭环回路。 （4）计算机内控制器的 脉冲传递函数为D(z) (5）天线在转动过程中将受到阵风的阻力，直接作用于电动机。可以将其移到速度回路输入端，等效为干扰电压un。 i ---角速度与角度之间的减速比 ---- 速度闭环传递 函数的增益 ----速度闭环传递 函数的时间常数 * 2.6 应用实例 简化后结构图 2 闭环脉冲传递函数 令D(z)=Kd=1，Kω=10，Tω=0.1s，i=5，T=0.02s， 图2-41天线控制系统简化结构图 * 2.6 应用实例 3 闭环状态方程 可依上述开环传递函数及控制器传递函数求得. 由开环传递函数，依串行法，可得图2-42系统结构图. 图2-42 开环传递函数串行结构图 给定控制器传递函数Kd =1，可得： 闭环系统状态方程 闭环系统特征方程 * 2.6 应用实例 4 干扰作用下系统输出 无法求得干扰与天线转角之间的传递函数，故只能