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* 机构的结构分析 第二章 构件和零件 机器中的独立运动单元? 零件 机器中的制造单元 构件分成以下几种 机架（固定构件） 活动构件 主动件 从动件 其中，运动规律已知的活动构件称为原动件， 输出运动或动力的从动件称为输出件。 §2–2机构的组成和运动副 机构的组成要素是构件和运动副 构件 1 2 3 4 1--连杆体 2--螺栓 3--螺母 4--连杆盖 由若干零件组成的构件——连杆 二、运动副及其分类 运动副：机构中两构件直接接触的可动联接。 约束：两构件用运动副联接后，彼此的相对运动受到某些限制。 运动副元素：两构件上参加接触而构成运动副 的部分，如点、线、面。 构件自由度：构件所具有的独立运动数目。一个作平面运动的自由构件具有三个自由度。 运动副的分类 根据运动副的接触形式，运动副归为两类 1）低副：面接触的运动副。如转动副、移动副。 2）高副：点或线接触的运动副。 如齿轮副、凸轮副。 也可将运动副分为平面运动副和空间运动副。 1）平面运动副：组成运动副两构件间作相对平面运动，如转动副、移动副、凸轮副、齿轮副。 2）空间运动副：组成运动副两构件间作相对空间运动。如螺旋副，球面副。 §2–2 平面机构具有确定运动的条件 四杆机构 五杆机构 桁架 B A C D B A E D C C D 一 平面机构的自由度 1 构件的自由度 A X Y O 2 两构件用运动副联接后，彼此的相对运动受到某些约束。 机构自由度是指机构中各活动构件相对于机架的可能独立运动数目。 3 机构自由度的一般公式 F=3n-2Pl-Ph n –活动构件数；Pl –低副数；Ph –高副数 n = 3, Pl= 4 F = 3×3–2×4 = 1 n = 4, Pl = 5 F = 3×4–2×5 = 2 平面机构具有确定运动的条件是： １）机构自由 度数 F≥1。 2） 原动件数目等于机构自由度数F. 三、计算机构自由度时应注意的几种情况 1) 正确确定运动副的数目 由三个或三个以上构件组成的轴线重合的转动副称为复合铰链。 由m个构件组成的复合铰链应含有(m-1)个转动副。 3 2 1 n = 7 Pl = 10 F = 3×7–2×10 = 1 B C D E 1 2 3 4 5 6 7 8 A n =7 Pl = 10 F = 3×7–2×10 = 1 2)局部自由度（多余自由度） 1、局部自由度：机构中个别构件不影响其它构件运动，即对整个机构运动无关的自由度。2、处理办法：在计算自由度时，拿掉这个局部自由度，即可将滚子与装滚子的构件固接在一起。 A B C 3 2 1 A B C 3 2 1 n=3 Pl=3 Ph=1 F=3?3-2 ?3-1 ?1=2 n=2 Pl=2 Ph=1 F=2?3-2 ?2-1 ?1=1 3）虚约束 1、虚约束：在机构中与其他运动副作用重复，而对构件间的相对运动不起独立限制作用的约束。 2、处理办法：将具有虚约束运动副的构件连同它所带入的与机构运动无关的运动副一并不计。拿掉一个F = -1的自由度，即去掉一个约束。 *