[理学]数码相机定位.docVIP

基于特征点的数码相机标定 摘要 对于问题一，本文建立了建立针孔成像模型。首先建立四个坐标系：世界坐标系，相机坐标系，像平面坐标系和图像坐标系，其次，推导各坐标系之间的坐标变换和刚体变换。 选用张正友二维平面标定法，用Ptotoshop处理靶标图像，并切线法提取特征点，确定特征点的图像坐标，然后用MATLAB编程，解线性矩阵方程组，求得投影矩阵。并采取多次提取不同的样本点的方法，得出相应的投影矩阵，对投影矩阵求和取平均，降低了随机误差，确定最终的投影矩阵 对于问题二，根据问题一中的模型设计算法，运用MATLAB编程，求得靶标上圆的圆心在像平面上的坐标，如下表所示： 圆心 坐标(单位：毫米) 像坐标（单位：像素） A (12,12,0) (325,218) B (42,12,0) (421,222) C (112,12,0) (643,232) D (112,112,0) (592,519) E (12,112,0) (377,505) 对于问题三，根据标靶上圆的外切点的空间坐标，通过模型一中的投影矩阵算出其像平面的坐标，将结果与经Ptotoshop中navigator定位得到的像平面坐标作误差分析，结果发现误差在内，说明模型是比较精确的。 由于镜像畸变、坐标测量误差、光照、声音等因素的影响，必须考虑模型的稳定性。为了提高稳定性，我们建立相机畸变模型，增加约束条件，考虑到算法简洁，我们只考虑径向畸变给模型稳定性带来的影响。 对于问题四，用两部相机来定位，即双目定位法。利用问题一中的模型和算法，求得两台相机在世界坐标系中的投影矩阵，然后根据图形间的几何关系，即可得出两部相机间的相对位置。 关键词：针孔成像，坐标变换，图像处理，相机镜头畸变，双目定位。  一、问题重述 双目定位是数码相机定位的一种，即用两部相机来定位。对物体上一个特征点，用两部固定于不同位置的相机摄得物体的像，分别获得该点在两部相机像平面上的坐标。只要知道两部相机精确的相对位置，就可用几何的方法得到该特征点在固定一部相机的坐标系中的坐标，即确定了特征点的位置。 标定的一种做法是：在一块平板上画若干个点， 同时用这两部相机照相，分别得到这些点在它们像平面上的像点，利用这两组像点的几何关系就可以得到这两部相机的相对位置。然而，无论在物平面或像平面上我们都无法直接得到没有几何尺寸的“点”。实际的做法是在物平面上画若干个圆（称为靶标），它们的圆心就是几何的点了。而它们的像一般会变形，所以必须从靶标上的这些圆的像中把圆心的像精确地找到，标定就可实现。 图1 现设计靶标如下，取1个边长为100mm的正方形，分别以四个顶点（对应为A、C、D、E）为圆心，12mm为半径作圆。以AC边上距离A点30mm处的B为圆心，12mm为半径作圆，如图2所示。 图 2 靶标示意图 用一位置固定的数码相机摄得其像，如图3所示。 图3 靶标的像 我们要解决以下问题： 建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标, 这里坐标系原点取在该相机的光学中心，x-y平面平行于像平面； 对由图2、图3分别给出的靶标及其像，计算靶标上圆的圆心在像平面上的像坐标, 该相机的像距（即光学中心到像平面的距离）是1577个像素单位(1毫米约为3.78个像素单位)，相机分辨率为1024×768； 设计一种方法检验问题一中的模型，并对方法的精度和稳定性进行讨论； 建立用此靶标给出两部固定相机相对位置的数学模型和方法。 二、问题分析 1）问题一中要求完成点在不同坐标系中坐标的转换。简单说就是把空间中的一个点，通过某种合理的转换，映射到另外一个坐标平面上，确定映射后的点在该坐标平面上的位置。我们从最简单的小孔成像原理出发，建立针孔模型，考虑影响成像的内外因素，设定相应的参数，并以此确定空间物体到像平面的转换矩阵。摄像机的成像原理比小孔成像更复杂，空间物体在像平面成像的过程中，影响成像的因素很多，这些因素导致成像的畸变。在使模型更符合实际的同时，也考虑到算法的简洁稳定，计算过程中，我们只考虑径向畸变，建立模型。 2）问题二通过问题一的模型和算法求解。 把靶标和靶标的像放在相应的坐标系中，测量出世界坐标系和像平面对应点的位置。通过像平面上特征点的位置，还原物体在世界坐标系的位置。再通过变换矩阵算得靶上圆心在像平面的像坐标。 3）在问题一的建模中，我们仅考虑了径向畸变，而镜头畸变还包括切向畸变、离心畸变。自然界的光，声会影响靶标的成像。此外在给定的标靶坐标中，测量精度也存在误差。考虑到以上因素，我们在问题一中建立的模型，稳定性有待提高。 4）对于问题四，用两部相机来定位，即双目定位法。利用问题一中的模型和算法，求得两台相机在世界坐标系中的投影矩阵，然后根据图形间的几何关系，即可得出两部相机