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自动控制与原理复习计划书 第一章 一．基本概念 一.自动控制，就是在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制装置），使机器、设备或生产过程（控制对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。 二基本控制方式： 开环控制与闭环控制。 1‘开环控制是指系统的被控制量（输出量）只受控于控制作用，而对控制作用不能反施任何影响的控制方式,又称“顺馈控制” 2. 闭环控制是指系统的被控制量（输出量）与控制作用之间存在着负反馈的控制方式。采用闭环控制的系统称为闭环控制系统或反馈控制系统。闭环控制是一切生物控制自身运动的基本规律。人本身就是一个具有高度复杂控制能力的闭环系统。 三。.控制系统的性能指标： 1.稳定性 系统在受到扰动作用后自动返回原来的平衡状态的能力。如果系统受到扰动作用（系统内或系统外）后，能自动返回到原来的平衡状态，则该系统是稳定的。稳定系统的数学特征是其输出量具有非发散性；反之，系统是不稳定系统。 2. 准确性（稳态误差 ） 指稳定系统在完成过渡过程后的稳态输出偏离希望值的程度。开环控制系统的稳态误差通常与系统的增益或放大倍数有关，而反馈控制系统（闭环系统）的控制精度主要取决于它的反馈深度。稳态误差越小，系统的精度越高，它由系统的稳态响应反映出来。 3. 快速性（动态响应指标 ） 过渡过程的形式和快慢等要求。 在时域中，常用单位阶跃信号作用下，系统输出的超调量(p ,上升时间Tr,峰值时间Tp,过渡过程时间（或调整时间）Ts和振荡次数N等特征量表示。 第二章 二．控制系统的数学模型 一.传递函数：在线性定常系统中，当初始条件为零时，输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变换之比。公式如右图，其中C（s）、R（s)分别为输出量和输入量的拉普拉斯变换。 　　对于单变量系统，传递函数是以复数变量为自变量的一个标量函数； 　　对于多变量系统，输入输出关系的复数域表达式具有矩阵的形式，称为传递函数矩阵，它的每一个元对应地是相应输入和输出间的传递函数。 　　引入传递函数，便有可能采用代数的方法或图解分析的方法来简化系统特性的确定和简化控制系统的分析与综合。传递函数是线性控制理论中最基本的概念之一，比其他形式的系统描述更为方便。 　　通过拉氏变换，可得传递函数的数学表达式为： 　　 传递函数的数学表达式 　　其中 n m 传递函数的性质： 　　1、传递函数是一种数学模型，与系统的微分方程相对应。 　　2、是系统本身的一种属性，与输入量的大小和性质无关。 　　3、只适用于线性定常系统。 　　4、传递函数是单变量系统描述,外部描述。 　　5、传递函数是在零初始条件下定义的，不能反映在非零初始条件下系统的运动情况。 　　6、一般为复变量 S 的有理分式，即 n m。且所有的系数均为实数。 　　7、如果传递函数已知，则可针对各种不同形式的输入量研究系统的输出或响应。 　　8、如果传递函数未知，则可通过引入已知输入量并研究系统输出量的实验方法，确定系统的传递函数。 　　9、传递函数与脉冲响应函数一一对应，脉冲响应函数是指系统在单位脉冲输入量作用下的输出。 传递函数的微观结构： 　　线性定常系统的传递函数都是复变量 S 的有理分式，其分子多项式和分母多项式经分解后可写如下形式： 　　 因式分解后的传函传递函数零点： 　　上面的多项式还可以表示为： 　　 另一种表示方法 　　其中，Z i（i＝1，2，......，m）是分子多项式等于零时的根，同时使G（s）= 0，故称为传递函数的零点； 　　P i （j=1，2，......，n）是分母多项式等于零时的根，同时使G（s）=∞，故称为传递函数的极点，又称特征根。 　　K* = b0/a0 称为传递系数或根轨迹增益。 　　传递函数与它的零点、极点和传递系数一一对应传递函数的零极点分布图： 在复数平面上表示传递函数的零点和极点的图形，称为传递函数的零极点分布图。在图中一般用”。“表示零点，用“X”表示极点。传递函数的零极点分布图可以更形象地反映系统的全面特性。 1.比例环节又称放大环节，其传递函数为这表明，输出量与输入量成正比，动态关系与静态关系都一样，不失真也不迟延，所以又称为无惯性环节或放大环节。比例环节的特征参数只有一个，即放大系数K。工程上如无弹性变形的杠杆传动、电子放大器检测仪表、比例式执行机构等都是比例环节的一些实际例子。 惯性环节又称非周期环节，其传递函数为T为惯性环节的时间常数，K为比例系数。当输入信号为单位阶跃函数时，其环节的输出为它是一条指数曲线，当时间t=3T~4T时，输出量才接近其稳态值。实际系统中，惯性环节是比较常见的，例如直流电机的励磁回路等。积分环节的传递函数为在