04 惯性导航基本原理PPT.pptVIP

4 惯性导航基本原理;4.1 引言 4.2 单自由度陀螺测量原理 4.3 加速度计测量原理 4.4 平台式惯性导航基本原理 4.5 捷联惯性导航基本原理 4.6 惯性导航误差分析;4.1 引言 4.2 单自由度陀螺测量原理 4.3 加速度计测量原理 4.4 平台式惯性导航基本原理 4.5 捷联惯性导航基本原理 4.6 惯性导航误差分析;（1）惯性导航系统功能 测量载体相对于惯性坐标系的加速度、角速度，通过 积分计算获取载体的导航信息。;（3）系统分类 平台式惯导系统、捷联式惯导系统;（5）惯导优点 ① 依靠自身测量信息进行连续定位； ② 不需接收外部信息，不受外界干扰； ③ 不向外部辐射能量，具有隐蔽性； ④ 可同时确定载体位置/速度/姿态信息。;（2）陀螺分类 按测量物理机制分：机械陀螺（液浮、挠性、静电） 光学陀螺（激光、光纤） 微机电陀螺;（3）机械式单自由度挠性陀螺;机械式单自由度陀螺测量原理 若载体（外环）相对于惯性坐标系，绕 I（Input） 轴以角速度ω匀速旋转，则转子绕 O（Output）轴进动，测角仪测出相应进动角度（与ω成正比）。 单自由度 转子相对于载体（外环），除了可以绕 H 轴转动外，还可绕 O 轴转动小角度。而自转轴