13惯性测量与导航系统PPT.ppt

4、加速度计的基本原理 根据牛顿第二定律，敏感载体的加速度。 测量的是比力，不是运动加速度。 5、加速度计的类型和特点 摆式加速度计 挠性加速度计 振动加速度计 MEMS加速度计 摆式加速度计 通过摆偏离平衡位置的程度检测加速度大小。 精度高，量程小。 5、加速度计的类型和特点 挠性加速度计 通过挠性头偏离平衡位置的程度检测加速度大小。或者平衡控制，实现零位法测量。 精度高，量程大。 5、加速度计的类型和特点 振动式加速度计 通过振弦的振动特性测量载体加速度。 精度中等，简单。 5、加速度计的类型和特点 MEMS加速度计 应变式、电容式、振梁式 5、加速度计的类型和特点 三. 平台惯性导航系统 1、平台惯性导航系统原理 2、平台惯性导航系统特点 一种利用质量作加速度的敏感元件，以陀螺平台为支承的完全自主式导航系统。 这种新兴的导航系统是在20世纪初出现的。 1、平台惯性导航系统原理 1、平台惯性导航系统原理 基本原理： 用加速度积分得到位置。用陀螺测定重力加速度方向，去除重力加速度。用精确时钟计算地球的自转角度，消除地球自转影响。 陀螺平台稳定在惯性空间，而加速度计平台则用精密的时钟机构（精确度高达几百万分之一秒的晶体振荡器）跟随地球转动，使之跟上当地的重力方向。这种系统构造复杂，体积和重量都较大。但由于加速度计的方位是受机械平台控制的，精确度较高，因而能用于船舰、潜艇、飞机和飞航式导弹等的导航。 2、平台惯性导航系统特点 三. 捷联惯性导航系统 1、捷联惯性导航系统原理 2、捷联惯性导航系统特点 3、捷联惯性导航系统的发展 4、捷联惯性导航系统的设计 5、捷联惯性导航系统的工作流程 1、捷联惯性导航系统原理 “捷联（Strapdown）”这一术语的英文原义就是“捆绑”的意思。因此，所谓捷联惯性系统也就是将惯性敏感元件（陀螺和加速度计）直接“捆绑”在运载体的机体上，从而完成制导和导航任务的系统。 1）没有机械式陀螺稳定平台 2）陀螺和三个加速度计直接固连在载体上 3）对陀螺敏感的角速度积分，得到载体相对参考坐标系的角位置（方向余弦矩阵） 4)加速度计提供载体沿着横滚、俯仰和偏航轴的加速度分量，在通过方向余弦矩阵变换到参考坐标系 5）对变换后的加速度积分，得到南北地速分量及经纬度参数 1、捷联惯性导航系统原理 捷联惯导的数学平台 * 《现代仪器概论》第十三讲 惯性测量与导航系统 仪器科学与工程系专业必修课 主讲： 宋开臣 教授 kcsong@zju.edu.cn惯性测量与导航系统讲座内容 惯性导航系统简介 惯性测量原理和惯性器件 三. 平台惯性导航系统 四. 捷联惯性导航系统 五. 组合导航系统 一. 惯性导航系统简介 1、惯性导航的发展历程 2、惯性导航的基本原理 3、惯性导航的特点 4、惯性导航的分类 导航的概念：把航行的载体从起始点引导到目的地的技术 基本类型： 惯性导航 （Inertial Navigation System，INS） 陆标导航（Landmark) 推算定位导航（Dead Reckoning） 天文导航（Celestial Navigation） 无线电导航（Radio Navigation） 卫星定位导航（GPS, 格洛纳斯 GLONASS，伽利略，北斗） 1、惯性导航的发展历程 1、二战时期的V2导弹，被希特勒誉为“第三帝国的秘密武器”，是惯导的首次应用； 2、所有能够上天入地的运动载体都搭载惯导系统，包括飞机、火箭、车辆、舰船； 3、在民用交通、娱乐、科考方面也有广泛的应用 1、惯性导航的发展历程 惯性导航系统是现代高科技的产物 惯性导航系统涉及到控制技术、计算机技术、测试技术、精密机械等多门应用技术学科，是现代高精尖技术的产物，是一个国家科技实力的体现，在国防科技中占有非常重要的地位，是各军事大国优先发展的高技术。 1、惯性导航的发展历程 2、惯性导航的基本原理 物体在不受外力或所受外力平衡的条件下，维持原有运动状态（静止或匀速直线运动）不变的特性。 牛顿三大定律（惯性、加速度、作用力与反作用力）。 惯性导航是以牛顿三大定律为基础 任何运动体的运动状态都可以用加速度（Acceleration）来表征,加速度可以由加速度计测量(accelerometer)。 惯性导航：利用惯性敏感元件在飞机、舰船、火箭等载体内部测量载体相对惯性空间的线运动和角运动参数，在给定的运动初始条件下，根据牛顿运动定律，推算载体的瞬时速度和瞬时位置，以实现导航。 2、惯性导航的基本原理 2、惯性导航的基本原理 基本原理：用三个正交加速度计感受运动 由于加速度计同时感受了重力，必须消除重力加速度的影响，方法是用三个正交的陀螺仪