新型智能裹膜机自动上下料机械手设计【毕业论文+CAD图纸全套】.doc

新型智能裹膜机自动上下料机械手 The Automatic，which Upper and lower， material New Manipulator Of Intelligence Wrapping machine 学生姓名 学号 所在学院 工程学院 班级 所在专业 机械设计制造及其自动化 申请学位 指导教师 职称 教授 副指导教师 职称 答辩时间 目录 设计总说明 4 introduction V 1绪论 6 1.1课题的背景、来源及意义 6 1.2 码垛机器人的发展进程及发展趋势 7 1.3 课题的设计内容 8 2 码垛机器人总体结构设计 8 2.1 方案的确定 8 图2.1 机器人机构形式 9 2.2 总体设计思路 9 3 码垛机器人腕部和腰部设计 12 3.1 码垛机器人腕部设计 12 3.1.1 减速机的计算与选型 13 3.1.2轴承的选型 14 3.2 码垛机器人腰部设计 15 3.2.1腰部电机选型 15 3.2.2腰部联轴器计算及其选型 17 4 机器人手臂的结构及其驱动系统设计 18 4.1 机构的受力分析 18 4.2 手臂关节轴承的选型与校核 19 4.3 销轴校核 21 4.3.1 后大臂与支架销轴联接校核 21 4.3.2 后大臂与小臂销轴的联接校核 22 4.3.4 前大臂与小臂销轴联接校核 23 4.3.5 其它销轴的联接校核 23 4.4 竖直滚珠丝杠螺母副的计算与选型 23 4.4.1 最大工作载荷的计算 23 4.4.2 最大动载荷的计算 24 4.4.3 初选滚珠丝杠副的型号 25 4.4.4 滚珠丝杠螺母副传动效率的计算 25 4.4.5刚度的验算 26 4.4.6压杆稳定性校核 27 4.5 水平滚珠丝杠螺母副的计算与选型 28 4.5.1最大工作载荷的计算 28 4.5.2最大动载荷的计算 28 4.5.3初选滚珠丝杠副型号 29 4.5.4 传动效率计算 29 4.5.5刚度的验算 30 4.5.6压杆稳定性校核 32 4.6 水平滚动导轨副的计算选型 32 4.6.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选择 32 4.6.2额定行程寿命的计算 35 4.7 竖直滚动导轨副的计算选型 38 4.7.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选择 38 4.7.2.额定行程寿命L的计算 38 5 大小臂驱动系统的伺服电机用同步带的选用 39 5.1伺服电机的计算与选型 39 5.1.1丝杠驱动电机 39 5.2计算电机转速 41 5.2.1电机转速 41 5.2.2计算电机驱动负载所需要的扭矩 41 6 末端装置设计与计算 49 6.1手部驱动力的计算 49 6.2气缸的选取 51 6.3 抓手支撑轴的校验 52 鸣 谢 54 参考文献 55  设计总说明 随着工业化的进程，越来越多的行业岗位得到机器的替代，本设计是关于新型智能裹膜机上下料机械手的设计，使青贮草在裹膜的工序过程中更具智能化和效率。该设备仿造不二码垛机器人的运动方式，采用相应的机械设计技术、气压驱动技术、伺服控制技术和相应的控制技术。全文分为六章： 第一章阐述了研究课题的背景、来源和意义，讲述关于码垛机器人的发展历史和发展趋势；结合资料阐述设备的应用内容。 第二章确定机器人本体的主要运动结构形式并作出相应的运动分析，确定驱动系统的设计，对大小臂材料进行相应说明。 第三章对腕部和腰部进行设计，确定主要部件电机的选型，和其他小部件的选型。 第四章完成了手臂和其运动系统的机构设计，对手臂进行受力分析、完成销轴的设计与校验、确定了垂直和水平滚珠丝杠螺母副的计算与选型、并确定了滚动导轨副的选型和校验。 第五章大小臂的运动系统作进一步设计，保证机体尺寸适中，确定电机的型号并完成同步带的设计。 第六章完成了末端装置的设计，确定了以气缸为抓手的驱动器件，完成了对握紧力的计算和对气缸的选取。 关键词：上下料；码垛；抓手  introduction With the process of industrialization, more and more jobs have the machines alternative. This design is a new intelligent film wrapping machine feeding manipulator design and the grass silage in the film wrapped process more intelligent and efficient.The device copy Fuji pal