第1章 自动控制的一般概念PPT.ppt

3、闭环控制系统的特点 1) 系统输出量对控制作用有直接影响。 2）有反馈环节，并应用反馈减小误差。 3）当出现干扰时，可以自动减弱其影响。 4）系统可能工作不稳定。 1.2.4 开环控制与反馈控制的比较 开环 优点 :结构简单，成本低廉，工作稳定，当输入信号和扰动能预先知道时，控制效果较好。 缺点：不能自动修正被控制量的偏离，系统的元件参数变化以及外来的未知扰动对控制精度影响较大。 闭环 优点：具有自动修正被控制量出现偏离的能力，可以修正元件参数变化以及外界扰动引起的误差，控制精度高。 缺点：被控量可能出现振荡，甚至发散。 1.2.5 自动控制系统的组成及术语 典型反馈控制系统的原理如图所示： 1、被控对象：它是控制系统所控制和操纵的对象，它接受控制量并输出被控制量。 2、控制器：接收变换和放大后的偏差信号，转换为对被控对象进行操作的控制信号。 3、放大变换环节：将偏差信号变换为适合控制器执行的信号。它根据控制的形式、幅值及功率来放大变换。 4、校正装置：为改善系统动态和静态特性而附加的装置。如果校正装置串联在系统的前向通道中，称为串联校正装置；如果校正装置接成反馈形式，称为并联校正装置，又称局部反馈校正。 5、反馈环节：它用来测量被控量的实际值，并经过信号处理，转换为与被控制量有一定函数关系，且与输入信号同一物理量的信号。反馈环节一般也称为测量变送环节。 6、给定环节：产生输入控制信号的装置。 (1)输入信号:泛指对系统的输出量有直接影响的外界输入信号,既包括控制信号又包括扰动信号。其中控制信号又称控制量、参考输入、或给定值。 (2)输出信号(输出量):是指反馈控制系统中被控制的物理量,它与输入信号之间有一定的函数关系。 (3)反馈信号:将系统(或环节)的输出信号经变换、处理送到系统(或环节)的输入端的信号,称为反馈信号。若此信号是从系统输出端取出送入系统输入端,这种反馈信号称主反馈信号。而其它称为局部反馈信号。 控制系统中常用的名词术语 ： (4)偏差信号:控制输入信号与主反馈信号之差。 (5)误差信号:它指系统输出量的实际值与希望值之差。系统希望值是理想化系统的输出，实际上并不存在,它只能用与控制输入信号具有一定比例关系的信号来表示。在单位反馈情况下,希望值就是系统的输入信号,误差信号等于偏差信号。 (6)扰动信号:除控制信号以外,对系统的输出有影响的信号。 §1.3 自动控制系统的类型 2、按数学描述形式 1）线性系统：用线性微分方程描述，满足叠加性和齐次性。 当系统输入为 、 时，系统输出为 、 ，系统总的输出为 叠加性 当输入为 ， 则输出 齐次性 组成线性控制系统的元件都具有线性特性; 线性系统的输入/输出关系一般可以用微分方程、差分方程或传递函数等来描述, 也可以用状态空间表达式来表示; 如果线性系统中的参数不随时间变化, 则称为线性定常系统; 否则称为线性时变系统。 1、按信号流向 开环控制、闭环控制及复合控制。 2）非线性系统：在控制系统中, 若至少有一个元件具有非线性特性, 则称该系统为非线性控制系统。 非线性系统一般不具有齐次性, 也不适用叠加原理; 它的输出响应和稳定性与输入信号和初始状态有很大关系; 非线性系统也有时变系统和定常系统之分。 严格地讲, 绝对线性的控制系统(或元件)是不存在的, 因为所用的物理系统和元件在不同程度上都具有非线性特性。但为了简化对系统的分析和设计, 在一定的条件下, 可以用分析线性系统的理论和方法对它进行研究。 3、按输入信号变化规律 1）恒值控制系统：给定值不变的系统。 恒值控制系统的输入信号是定值, 要求被控变量保持相对应的数值不变。 室温控制系统、直流电机转速控制系统、发电厂的电压频率控制系统、高精度稳压电源装置中的电压控制系统等都是典型的定值控制系统。 关于课程的相关背景内容 1、英文课名： Automatic Control Theory 2、学 时：60学时（实验10学时） 3、学 分：4学分 4、课程性质：必修专业基础课 5、与相关课程的关系： 先修课程：高等数学、电路原理、模拟电子技术、电机及拖动基础 后续课程：直流调速、交流调速、毕业设计 6、开课目的与任务： （1）掌握自动控制系统的基本概念和分析、综合系统的方法； （2）具有初步分析和解决自动控制方面相关问题的能力； （3）为后续专业课的学习及毕业设计、报考研究生打下基础。 7、课程重点、难点、手段和方法 重点：从系统获得传递函数、动态结构图，会用时域法、根轨迹法和频率法分