[初中教育]第1章 动态系统的状态空间描述.ppt

绪 论 0.1 控制理论的发展历程简介 0.2 现代控制理论的主要内容 0.3 经典控制理论与现代控制理论 0.4 MATLAB控制系统工具箱简介 0.5 矩阵理论知识点要求 0.6 参考教材 第一章 动态系统的状态空间描述 主要内容 1.1 引言 1.2 动态系统的状态空间模型 1.3 动态系统数学模型变换 1.4 离散系统的状态空间描述 1.5 MATLAB在系统数学模型变换中的应用 1.2 动态系统的状态空间模型 1.2.1 状态空间的基本概念 1.2.2 动态系统状态空间表达式的一般形式 1.2.3 状态空间模型的图示 1.2.4 由系统机理建立状态空间模型示例 1.系统的基本概念 系统: 是由相互制约的各个部分有机结合，且具有一定功能的整体。 静态系统: 对于任意时刻t，系统的输出唯一地取决于同一时刻的输入，这类系统称为静态系统。 动态系统:对任意时刻t，系统的输出不仅与t时刻的输入有关，而且与t时刻以前的累积有关。 2.动态系统的两类数学描述 考察下图所示的n级RC网络。图中虚线框内为具有放大器隔离的n级RC电路,设放大器的输入阻抗为无穷大，输出阻抗为零，放大倍数为1。 (2)内部描述（状态空间表达式） 3.系统状态空间描述的基本概念 【例】 确定图1-5所示电路的状态变量。 要唯一地确定t时刻电路的运动行为，除了要知道输入电压u(t)外，还必须给出流过电感上的初始电流i(t0)和电容上的初始电压uC (t0) ， 或者说uC (t)和i(t)这两个变量可用来完全地描述该电路的运动行为，且它们之间是独立的，故uC (t)和i(t)是该电路的状态变量。 设x1(t),x2(t),…,xn(t)是系统的一组状态变量，把这些状态变量看作向量x(t)的分量，则x(t)就称为状态向量，记为 (9)工程问题中状态变量的选取 (1) 动态系统需用微分方程描述是因为动态系统含有储能元件。 对同一系统的任何一种不同的状态空间表达式而言,其状态变量的数目是唯一的,必等于系统的阶数,即系统中独立储能元件的个数。 在具体工程问题中，可选取独立储能元件的能量方程中的物理变量作为系统的状态变量。 1.2.3 状态空间模型的图示 1.结构图 线性系统状态空间表达式可用结构图来表示。 它形象地表明了系统输人与输出的因果关系,状态与输入、输出的组合关系。 例 3阶系统的状态空间表达式为 练习：3阶系统的状态空间表达式为 1．3 动态系统数学模型变换 1.3.1 状态向量的线性变换与状态空间 表达式标准型 1.3.2 系统的高阶微分方程描述化为状 态空间描述 1.3.3 系统的传递函数描述化为状态空 间描述 1.3.4 系统的传递函数阵 5.状态空间表达式化为约当(Jordan)标准型 1.3.2 系统的高阶微分方程描述化为状 态空间描述 离散系统的状态空间描述 离散(时间)系统是系统的输入、输出和状态变量只在某些离散时刻取值的系统,与其相关的外部数学描述方法有差分方程和系统脉冲传递函数。同样，对于离散系统也可采用状态空间表达式描述，在形式上与连续系统的状态空间描述方法完全类似。 复习 动态系统的状态空间描述 静态系统与动态系统； 状态变量与输出变量； 状态方程与输出方程； 状态空间描述法与传递函数 状态变量与内部变量 状态向量的线性非奇异变换的本质 状态空间表达式中的矩阵A、B、C、D的含义 一个动态系统，状态变量间为最简耦合形式 的A矩阵有什么特征？ 状态向量经过非奇异线性变换后，系统的特 征值有何变化。 状态空间表达式： 对角线标准形 友矩阵和范德蒙德(Vandermonde)矩阵 约当标准形（求广义特征向量） 系统的高阶微分方程描述化为状态空间描述 微分方程中输入函数不含导数项的情况 化为状态空间描述 微分方程中输入函数导数项的情况化为 状态空间描述 前：介绍经典控制的模型 后：介绍状态空间扩展了哪些有用范围 前：模型介绍之前首先介绍与模型有关的概念 后：静态系统的最后一句话 后：动态 系统的最后一句话 完全表征的含义 状态最少数目的含义：物理和数学的 系统采用级联法实现的状态空间表达式为 能控标 准型 能控标 准型实现 能观标 准型 能观标 准型实现 传递函数阵 1)并联连接 2)串联连接2)反馈连接 作业：求下列系统的对角线状态空间表达式： 作业 试将下列状态方程化为约当标准形 课后作业 1-8 一个动态系统，状态变量间为最简耦合形式