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[工学]21-----10-11夏学期第四章4_5 系统性能分析1
Performance characteristics-part 1
自动控制原理
第四章第四章
线性系统的根轨迹法线性系统的根轨迹法
周立芳周立芳周立芳周立芳
浙江大学控制科学与工程学系
Performance characteristics-part 1
绘制根轨迹绘制根轨迹 （K＞0）的方法小结的方法小结 （1）
根轨迹的起止：起于开环极点，终于开环零点或无穷远点
根轨迹的分支数：
当nw时，等于开环极点数；当wn时，等于开环零点数
根轨迹的对称性根轨迹的对称性：：关于实轴对称关于实轴对称
实轴上的根轨迹：当右面的开环零极点之和为奇数的部分
根轨迹的渐近线根轨迹的渐近线：：当当nwnw时时，，共有共有 （（nn-ww ））条条：：
n w
k
± + °
(2 1)180 Re(p ) − Re(z )
与实轴的夹角为 γ 交点为 ∑ i ∑ i
n −w i 1 j 1
σσ
0
n −w
分离点与会合点（必是 l 重根）
±180°
由 d [−K (s )] 0 确定，且与实轴成 θ 角度离开（会合）
ds l
2
Performance characteristics-part 1
绘制根轨迹绘制根轨迹 （K＞0）的方法小结的方法小结 （2）
与虚轴的交点：由Routh判据求得，或直接将s=jω代入特征方程
求出特征根求出特征根
出射角与入射角 w n
φφ ±±180180°++ ∠∠((pp −zz )) − ∠∠((pp −pp ))
自复极点的p 的出射角 p k ∑∑ k j ∑∑ k i
k
j 1 i 1
i≠k
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