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《机电传动控制》 机电传动控制 胡兆勇 zhy.hu@gdut.edu.cn 第六章 可编程控制器技术 6.4 指令 概述 指令格式 基本指令 步进指令 指令格式 指令格式 LD、LDI、OUT指令 LD：左边母线或一个电路块开始的继电器触点为常开触点 LDI：左边母线或一个电路块开始的继电器触点为常闭触点 两者的目标元件为X、Y、M、S、T、C。 OUT：线圈驱动指令。可多次并联使用，用于Y、M、S、T、C。不能用于X继电器！ LD、LDI、OUT指令 LD X000 OUT Y000 LDI X001 OUT M100 OUT T0 K19 LD T0 OUT Y001 AND、ANI指令 AND：串联一个常开触点 ANI：串联一个常闭触点 目标元件为X、Y、M、S、T、C 说明： 用于单个触点的串联连接指令 串联触点的数量不受限制 AND、ANI指令 LD X002 AND M101 OUT Y003 LD Y003 ANI X003 OUT M101 AND T1 OUT Y004 OR、ORI指令 OR：并联一个常开触点 ORI：并联一个常闭触点 目标元件为X、Y、M、S、T、C 说明： 用于单个触点的并联连接指令 并联触点的数量不受限制 OR、ORI指令 LD X000 OR X001 ORI M000 ORI M001 OR M101 … … … … OUT Y004 … OUT Y005 OR、ORI指令 LD X000 OR X002 ORI M100 OUT Y004 LDI Y000 AND X006 OR M101 ANI X011 OR M111 OUT M004 ORB指令 ORB（OR Block）：电路块的并联连接指令，为不带目标元件的独立指令 由2个以上的触点串联连接的电路被称为串联电路块 串联电路块与其他回路并联时，分支开始用LD或LDI指令，结束用此指令 两种使用格式 分散使用：指令次数没有限制 集中使用：指令次数使用7次 ORB指令 LD X001 ANI X002 LDI X003 ANI X004 ORB LD X005 AND X006 ORB OUT Y001 ANB指令 ANB（And Block）：电路块的串联连接指令，为不带目标器件的独立指令 由2个以上的触点并联连接的电路被称为并联电路块 在一个梯级中，如果需要把两段并联电路块串联，可利用ANB指令来完成 同样有分散使用和集中使用两种格式 ANB指令 LD X000 ORI X001 LDI X002 ORI X003 ANB LD X004 OR X005 ANB OUT Y000 ANB指令 LD X000 OR X001 LD X002 AND X003 LDI X004 AND X005 ORB OR X006 ANB OR X003 OUT Y007 栈存储器与多重输出指令 MPS（Push）：进栈指令 MRD（Read）：读栈指令 MPP（Pop）：出栈指令 MPS、MRD、MPP都是不带目标器件的独立指令，用于带分支多重输出的梯形图 注意 MPS和MPP必须成对使用 最多只能使用11次 栈存储器与多重输出指令 LD X000 AND X001 MPS AND X002 OUT Y002 MRD AND X003 OUT Y003 MRD OUT Y004 MPP AND X004 OUT Y005 栈存储器与多重输出指令 LD X000 MPS AND X002 OUT Y000 MPP OUT Y001 LD X001 MPS AND X003 OUT Y002 MPP AND X004 OUT Y003 栈存储器与多重输出指令 LD X000 MPS AND X001 MPS AND X002 OUT Y000 MPP AND X003 OUT Y001 MPP AND X004 MPS AND X005 OUT Y002 MPP AND X006 OUT Y003 MC主控、MCR主控复位指令 MC（Master Control）：主控指令，用于公共串联触点的连接 MC指令的目标器件为Y、除特殊辅助继电器以外的M MCR（Master Control Reset）：主控复位指令，即MC指令的复位指令，用于主控结束时返回母线 MC主控、MCR主控复位指令 LD X000 MC N0 M100 LD X001 OUT Y000 LD X002 OUT Y001 MCR N0 LD X003 MC N0 M150 LD X004 OUT Y002 LD X005 OUT Y003 MCR N0 LD X006 OUT Y004 MC主控、MCR主控复位指令 MC母线后