[工学]控制工程基础第五章系统的稳定性.ppt

第五章 系统的稳定性 基本要求 1.了解系统稳定性的定义、系统稳定的条件。 2.掌握系统稳定性代数判据的必要条件和充要条件，学会应用代数判 据判定系统是否稳定。 3.掌握Nyquist判据。 4.掌握Bode判据。 5.理解系统相对稳定性概念，能够在Nyquist图和Bode图上加以应用。 图5-1系统稳定性示意图 控制系统的稳定性是由系统本身的结构所决定的，而与输入信号的形式无关。 对于 求极点。 对于 根据情况不同，解不同，但实部都为 为便于分析，假定闭环传递函数有q个相异的实数极点及r对不相同的共轭复数极点，当输入单位脉冲函数X(s)=1时，输出的拉氏变换式为 综上可见： 特征根中只要有一个是正实根，则解就发散，系统就不稳定； 当特征根中的共轭复根具有正实部时，解呈发散振荡，故系统不稳定； 若特征根中有零根，则全解中的瞬态分量将趋于某个常值，故系统也不稳定； 若特征根中含有共轭虚根，则的解呈等幅振荡，这时系统出现所谓临界稳定状态。由于在实际工作中，系统的参数值往往要发生变化，因此共轭虚根有可能转变成具有正实部的共轭复根，而使系统不稳定。所以，从控制工程实践角度看，一般认为临界稳定属于系统的实际不不稳定工作状态。 当特征根中没有零根，没有共轭虚根，并且所有实根都是复的，共轭复根具有负实部时，解是指数衰减的，或衰减振荡的，因而系统稳定。 4.控制系统的稳定性分析 5.2 稳定性的代数判据 5.2.1 胡尔维茨(Hurwitz)稳定判据 5.2.2 劳斯(Routh)稳定判据 解：系统的特征方程式为s3+9s2+18s+18K=0 令u=s+1得如下u特征方程 劳斯判据的特殊情况 例5-4 设有特征方程为 试判断系统的稳定性。 从劳斯阵列表的第一列可以看出，各项并无符号变 化，因此特征方程无正根。但因s3行出现全为零的 情况，可见必有共轭虚根存在，这可通过求解辅助 方程A(s)得到 此式的两对共轭虚根为 这两对根，同时也是原方程的根，它们位于虚轴上，因此该控制系统处于临界状态，等幅振荡。 5.3 稳定性的几何判据 5.3.1 Nyquist稳定判据 5.3.2 Bode图稳定判据 5.4 系统的相对稳定性 如图的开环传递函数为 由图可见，N=-2、P=1，即N≠P，所以对应的闭环系统是不稳定的。 (2）当开环传递函数含有积分环节时（即有位于原点的极点） 当?趋向0时奈氏曲线沿某一坐标轴趋向∞开环曲线不封闭，可以通过作辅助曲线（圆）后再进行判别，辅助曲线是一半径为∞的圆弧，从奈氏曲线的起始端开始逆时针方向绕过 ×90o和实轴相交后即可。( 系统的型次） 例　已知系统开环传递函数为： 试用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。 解：根据开环传递函数可绘制出其频率特性的奈奎斯特图如图所示。曲线包围了点(-1，j0)一圈N=1（注意图中虚线）。由G(s)H(s)表达式知， P=0，开环稳定，根据奈氏判据，N≠p/2,该系统闭环不稳定。 Re Im (3）对于比较复杂的系统，不容易直接看出包围的圈数时，可采用“穿越”的概念，所谓“穿越”是指奈氏开环曲线穿过(-1，j0)点左侧的实轴。穿越次数即为包围点(-1，j0)的圈数，正穿越时包围圈数为正，负穿越则包围圈数为负。 正穿越:由上向下穿越为正穿越(相角增加)。 负穿越:由下向上穿越为负穿越(相角减少)。 穿越一次，则穿越次数为1，若曲线始于或止于(-1，j0)点左侧的实轴上时，则穿越次数为1/2。穿越次数即为包围点的圈数，正穿越时为逆时针包围圈数为正，反之负穿越则包围圈数为负。 a点、b点:正穿越， c点:负穿越， N=2-1=1=p/2， 闭环系统稳定。 + + - Im Re 2 = p + = 0 w -1 a b c 6）开环稳定闭环不一定是稳定的，反之开环不稳定闭环有可能是稳定的。对于最小相位的开环传递函数，并且开环增益大于零时，则只有三阶或三阶以上的闭环系统才可能不稳定。 4）当曲线通过(-1，j0)点时，表示闭环系统有极点位于虚轴上，为临界稳定状态，归为不稳定的情况。 5）虚轴上及原点上的开环极点为左极点。 在实际系统中，用得最多的是最小相位系统，因而P=0，为此，这种闭环系统如若稳定，必须N=0。又因为?变化时，频率?由-∞变化到0，再由0变化到+∞时，所对应的奈奎斯特图是对称的，所以只取0到+∞时这一频率段研究即可。其判据又可叙述如下： 如果系统在开环状