[工学]机器视觉课件_讲座.pptVIP

1. 眼睛及其光学系统 角膜：由角质构成的透明的球面薄膜，厚度为0.55mm，折射率为1.3771； 前室：角膜后的空间，充满折射率为1.3774的水状液体； 虹彩：位于前室后，中间有一圆孔，称为瞳孔，它限制了进入人眼的光束口径，可随景物的亮暗随时进行大小调节； 水晶体：由多层薄膜组成的双凸透镜，中间硬外层软，各层折射率不同，中心为1.42，最外层为1.373，自然状态下其前表面半径为10.2mm，后表面半径为6mm，水晶体周围肌肉的紧张和松驰可改变前表面的曲率半径，从而改变水晶体焦距； （1）、人眼的光学构造： 从光学角度，眼中最重要的三样东西：水晶体、网膜、瞳孔 人眼——照相机 水晶体——镜头 网膜——感光底片 瞳孔——光阑 人眼可以自动对目标调焦，可以根据景物的亮暗自动调节进入眼光能量； 照相机中，底片上成倒像，人眼成像也是倒像，但由于人的神经系统作用，看到的还是正像。 眼睛的视角可达150°，只有黄斑附近人眼方可清晰识别，其它地方较模糊，要看清其它地方的景物，人眼要转动，将黄斑和眼睛光学系统像方节点边线（视轴）对向该景物。 （2）、人眼的调节 人眼有两类调节：视度调节和瞳孔调节 视度调节：用眼观察一物时，物通过眼在网膜上形成一个清晰像，视神经细胞受到光刺激引起了视觉，于是看清了这一物体；此时，物像眼睛光学系统三者间满足共轭方程式。其它不同远近的物的像不在网膜上，因此看不清。要看清其它物，人眼要自动调节焦距。 正常人眼在完全放松的自然状态下，无限远处的物成像在网膜上。即眼的像方焦点在网膜上；当观察近处物时，水晶体周围肌肉收缩，水晶体前表面半径变小，眼睛光学系统焦距变短，后焦点前移，从而使该物体的像成在网膜上。 为描述人眼调节的程度，引入了视度的概念，与网膜共轭的物面到眼睛距离的倒数称为视度，用SD表示 SD有正有负 如观察眼前2米处的目标时，l=-2，SD=-0.5，即眼睛视度为-0.5，如物在无穷远处时，SD=0；可见，视度绝对值越大，说明眼的调节量越大。 明视距离： 对应的SD=-4 人眼的近点距离 远点距离： 人眼的调节范围：远点与近点视度差。 瞳孔调节 眼睛的虹彩可自动改变瞳孔大小，以控制眼睛的进光量，一般人眼在白天光线较强时，瞳孔缩到2mm左右，夜晚光线较暗时，瞳孔扩大到8mm左右。 设计目视光学系统时，要考虑仪器与人眼瞳孔的配合。 （3）人眼的分辨率 眼睛的分辨率是眼睛的重要光学特性，也是设计目视光学仪器的重要依据之一； 眼睛分辨率：将眼睛刚能分辨的两物点在网膜上成的两像点间的距离称为 眼的分辨率与网膜上神经细胞大小有关。要使两像点能被分辨，它们间距离至少要大于两个神经细胞的直径。 黄斑上视神经细胞直径约为0.001~0.003mm，所以一般取0.006mm为人眼的分辨率。 另外一个最常用的描述人眼分辨能力的是0.006mm对人眼的物空间张角 前面讨论的是人眼对两物点的分辨率。如果被观察的对象是两条直线，分辨率可以提高到10’’，其原因见图。 因此，一些测量仪器中都采用如图所示的对准方式，来提高测量精度。 2018年2月13日星期二 北京邮电大学自动化学院 15 1. 引言 智能机器: 能模拟人类的功能，能感知外部世界并有效地解决人所能解决问题． 感知系统：人类感知外部世界主要是通过视觉、触觉、听觉和嗅觉等感觉器官，其中约80%的信息是由视觉获取的．因此,对于智能机器来说，赋予机器以人类视觉功能对发展智能机器是及其重要的，也由此形成了一门新的学科—计算机视觉(也称机器视觉或图像分析与理解等)．计算机视觉的发展不仅将大大推动智能系统的发展，也将拓宽计算机与各种智能机器的研究范围和应用领域． 计算机视觉：研究用计算机来模拟生物视觉功能的科学和技术．计算机视觉系统的首要目标是用图像创建或恢复现实世界模型，然后认知现实世界． 2018年2月13日星期二 北京邮电大学自动化学院 16 20世纪50年代归入模式识别----主要集中在二维图像分析和识别上，如，光学字符识别，工件表面、显微图片和航空图片的分析和解释等． 60年代MIT 的Roberts通过计算机程序从数字图像中提取出诸如立方体、楔形体、棱柱体等多面体的三维结构，并对物体形状及物体的空间关系进行描述．Roberts 的研究工作开创了以理解三维场景为目的的三维计算机视觉的研究．Roberts对积木世界的创造性研究给人们以极大的启发，许多人相信，一旦由白色积木玩具组成的三维世界可以被理解，则可以推广到理解更复杂的三维场景． 70年代，已经出现了一些视觉应用系统．70年代中期，麻省理工学院(MIT)人工智能(AI)实验室正式开设“计算机视觉” ( Machine Vision) 课程，由B．K．P．Horn教授讲授． 2.