【第二版】计算机控制系统(康波-李云霞)第6章.pptVIP

控制器修改后，单位阶跃输入时的输出响应： 消除振铃现象后，系统的稳态性能不变，动态性能变差：调节时间变长且有了超调。 本章结束 * 6.3 扰动系统的最少拍设计 之前讨论的最少拍系统仅仅是针对计算机控制系统的参考输入而设计的。实际的计算机控制系统中，除了具有参考输入之外，常常还有扰动作用。 干扰几乎可以再任何处进入系统，为了便于讨论，可将干扰归并在零阶保持器和被控对象之间。 在很多情况下，针对参考输入而设计的系统，对抑制较弱的干扰而产生的影响也具有很好的效果，这是负反馈系统的优点之一。但如果干扰较严重或者设计的着眼点主要针对干扰的影响，则必须研究新的设计方法。 6.3.1 仅有扰动作用的最少拍设计 6.3.1 仅有扰动作用的最少拍设计 只存在扰动时，系统的输出为： 两边作Z变换，并定义广义对象： 系统输出对扰动的闭环脉冲传函： 于是，得到数字控制器： 为了满足最少拍的设计要求，取p=l，F(z)最简单。 6.3.1 仅有扰动作用的最少拍设计 不失一般性，设：扰动信号n(t)的Z变换的一般形式可表示为： 其中，A(z)为不含(1-z-1)项的z-1的多项式。 由于系统的输入是外界扰动，因此在外界扰动的作用下，系统的输出量的稳态值应该为0，由终值定理： 因此扰动的闭环脉冲传函应为： 其中，p≥l，F(z)为不含(1-z-1)项的z-1的多项式。 因此， 的设计方法与前文所述无扰动时最少拍系统 的设计方法相同。 之后，按照数字控制器D(z)的表达式进行设计。 6.3.2 给定输入与扰动共同作用的最少拍设计 系统的总输出： 扰动的闭环脉冲传递函数可由系统的闭环脉冲传递函数得出。 为了保证扰动的稳态误差为0，扰动的闭环脉冲传递函数必须为 的形式。 6.3.2 给定输入与扰动共同作用的最少拍设计 给定输入与扰动共同作用时，最少拍系统的设计方法： 首先针对给定输入，确定系统的闭环脉冲传递函数 。 考虑扰动的影响，判断关于扰动的闭环脉冲传递函数是否可以表示成 的形式。如果可以，则不必修改针对给定输入所确定的数字控制器D(z)，否则修改D(z) 6.3.2 给定输入与扰动共同作用的最少拍设计 例：计算机控制系统的框图如图所示。其中： 设计无稳态误差，有纹波的最少拍系统的数字控制器D(z)，并分析系统的输出响应。 1、针对给定输入，设计数字控制器D(z)： 广义对象的脉冲传递函数： 输入信号： 闭环误差脉冲传递函数： 闭环脉冲传递函数： 数字控制器： 2、考虑扰动的影响，根据 的形式，判断D(z)是否修正。 扰动信号： 关于扰动的闭环脉冲传递函数： 由此可见， 不能满足 需要修改原设计的数字D(z)。 2、修正数字控制器D(z)。 修正前：关于扰动的闭环脉冲传递函数： 修正后：关于扰动的闭环脉冲传递函数： 考虑到最少拍系统的限制，A(z)、F(z)应尽量简单。取： 修正后，关于扰动的闭环脉冲传递函数： 修正后的数字控制器D(z)： 3、分析系统的输出响应： 修正后的闭环脉冲传递函数： 修正后的闭环误差脉冲传函： 修正后的系统输出： 修正前的闭环脉冲传递函数： 修正前的闭环误差脉冲传递函数： 修正前的系统输出： 修正前的系统，存在静态误差，最少拍失去意义。 修正后的系统3拍跟上，但是由于扰动的影响，带来很大的超调量。 内容提要 6.1 概述 6.2 最少拍数字控制器设计 6.3 扰动系统的最少拍设计 6.4 达林算法 问题的提出：在很多的控制系统中，存在着时间延迟环节（机械、加热等），对于存在延迟的对象，对这类系统的控制要求，快速性是次要的，而主要的要求是系统没有超调或者只有很小的超调，对于这样的系统可以采取达林算法。 设计要点： 设纯滞后对象的计算机控制系统如图所示。纯滞后对象的传递函数为 ，数字控制器为D(z)。 6.4.1 达林算法 6.4.1 达林算法 1、设计目标： 达林算法在选择闭环脉冲传递函数 时的目标是：使该计算机控制系统等效的闭环传递函数 相当于一阶惯性环节；如果对象有纯滞后，则 还应该包含有同样的纯滞后环节。 其中： 为对象的纯滞后时间常数； 为希望的等效惯性时间常数； 为采样周期。 采用阶跃响应不变法，将 离散化，可得系统的闭环脉冲传递函数 （非构造得到）： 6.4.1 达林算法 2、系统广义对象的脉