[工学]现代控制理论线性变换.pptVIP

1.5 由结构图建立状态空间表达式： 一. 基本环节结构图分解 以下介绍三种方法从系统的结构图建立系统的状态空间表达式. 假设其传递函数列写如下: 先考察一个特例: 例: 已知系统的传递函数 先考察一个特例: 由状态空间表达式求系统的传递函数矩阵(逆过程) 系统组合后的状态空间表达式和传递函数矩阵(三种) 1.6 状态方程的线性变换 1.6.2 系统特征值的不变性 1.6.3 化系统矩阵为对角标准形或约当标准形 结 束 3. 求变换阵 则变换后的状态方程为 定理1-2：线性定常系统，若A阵具有以下形式： Vandermonde矩阵 友矩阵 例：系统状态空间表达式为： 试变换为对角线标准形. 系统矩阵A为友矩阵，则变换阵P可取Vandermonde阵，即： 解：系统特征方程为： 经线性变换后系统状态空间表达式为： 2. A阵有相重特征值: 若A阵具有重特征值, 又可分为两种情况来讨论: * 1) A阵有重特征值, 但A仍有n个独立的特征向量, 此时仍可把A化为对角形(方法同情形1). 例：已知矩阵 将A化为标准型(对角型或约当型). 可等效为方程组： 对角线标准型 显然 线性无关 * 2） A有重特征值，但A的独立特征向量个数小于系统的阶数n，此时A不能转化为对角形。但一定可以转化为以下约当标准形： 化约当标准形的问题比较复杂，下面只讨论一种最简单 的情况： * 现代控制理论基础 若已知闭环系统的结构图，则由结构图直接建立系统的状态空间表达式。 此处只讲一阶环节情形 y u ∫d t p Y(s) U(s) 1 s + p Y(s) U(s) s + z s + p 法一. 级联法 基于Mason公式由信号流图构造系统的状态空间表达式方法, 在第一节课中, 我们已经讲过. 法二. 串联法 思路: 把分子分母都是高阶多项式的大分式化成若干个一阶传递函数的乘积, 然后画出系统的模拟结构图, 最后求解状态空间表达式. 下边给出其模拟结构图(板书), 继而再研究更一般情形 求其状态空间表达式. 解: 给出其模拟结构图(板书), 并给出其状态空间表达式. 法三. 并联法 思路: 在上述串联法中, 需要将传递函数分解成因式相乘的形式, 而此处在并联法之中, 则要分解成因式相加的形式来处理问题, 假设传函可以写成如下的形式 下边给出其模拟结构图(板书), 继而再研究更一般情形 考察现行定常系统的状态空间表达式: 取Laplace变换得到 设初始条件 则我们得到 移项得到 因此 传递函数矩阵 第一种. 并联法 第二种. 串联法 第三种. 反馈联接法 板书讲解 如前所述，一个n阶系统必有n个状态变量。然而，这n个状态变量的选择却不是唯一的。但它们之间存在着线性变换关系。 1.6.1 状态向量的线性变换 1. 定义：状态x与 的变换，称为状态的线性变换。 ~ x 其中P为非奇异 n ?n阵。 由于状态变量是状态空间中的一组基底. 因此，状态变换的实质就是状态空间基底（坐标）的变换。线性变换关系为： 现取线性变换为 , 其中:Ｐ是n ?n阶非奇异阵。代入上述表达式，得 2. 基本关系式: 设一个n阶系统 , 状态矢量为x, 其状态空间表达式为 比较可得： 可见,满足上述条件的变换矩阵P 有无穷多个。故状态变量不是唯一的。 例: 试建立下面RLC网络的状态空间表达式： 解：根据电路原理，得基本方程 1. 选x1 = i, x2 = uc 状态变换前后有以下关系 4. 验证两状态空间表达式的变换关系 1. 系统的特征值：对于线性定常系统，系统的特征值是一个重要的概念，它决定了系统的基本特性。有关特征值的概念是从线性代数中提出的。 *λ- 矩阵——用参数λ的多项式做元的矩阵. * 特征矩阵——设常数矩阵 A=(aij) , 那么λ-矩阵 叫做A的特征矩阵. 是首项系数为1的λ的n次多项式，叫做 A的特征多项式，其根叫做 A的特征根。 ﹡特征多项式 —— 特征矩阵的行列式 ﹡特征向量 ——若x为n维向量，齐次线性方程组： ( ?I ? A) x = 0 有非零解的充要条件是 ? ?I ? A ?= 0，则式 ? ?I ? A ?= 0 又称为矩阵A的特征方程。其根为特征值?i ( i =1, 2, … , n)。将每一特征值代入齐次方程，得到相应的非零解xi ( i =1, 2, … , n) ，若?i互异，则xi为n个线性无关解。把解向量xi称为矩阵A对于?i的特征向量。 *系统