[工学]现控第五章.pptVIP

极点配置步骤 计算状态反馈系统(A+bk)的特征多项式 计算希望的特征多项式： 令二者相等，得到反馈增益矩阵： 例：已知线性定常系统，确定系统的状态反馈，将系统的闭环极点配置在 解：判断系统可控性 可控标准型，可控！ 设 特征多项式： 希望的特征多项式： 对应系数相等： (A,b)不具有可控标准型，也可以先通过线性变换成可控标准型，进行状态反馈的极点配置，设计好状态矩阵 后，再通过线性变换得到原系统的状态反馈矩阵 已知可观系统(A，c)，求输出反馈增益矩阵g，使闭环系统特征值为 2、输出——状态微分反馈极点配置的算法 判断系统的可观性 计算输出反馈系统(A+gc)的特征多项式 计算希望的特征多项式： 令二者相等，得到反馈增益矩阵： 例：已知线性定常系统，确定系统的输出反馈矩阵，使系统的极点配置在-5和-8. 解： 系统可观测，可以通过输出反馈进行极点配置！ 特征多项式： 希望的特征多项式： 5.3 系统镇定问题 ——通过反馈，使闭环系统稳定。 不变特性！ 选择 使可控部分的 均具有负实部 无法通过状态反馈改变不可控部分的 必须 渐近稳定 当且仅当线性定常系统的不可控部分渐近稳定时，系统是状态反馈可镇定的。 不变特性！ 选择 使可控部分的 均具有负实部 无法通过状态反馈改变不可控部分的 必须 渐近稳定 例：已知线性定常系统，能否通过状态反馈使系统的极点配置在{-2，-2，-1}、{-2，-2，-3}？ 解： 判断系统可控性！ 可控性分解 可控 子系统 希望的特征多项式 不可改变 不可控 子系统 希望的特征多项式 状态反馈不能改变不可控部分的极点-1，所以不能 通过状态反馈将极点配置在{-2，-2，-3} 状态反馈 原系统： 反馈控制律： 参考输入 实反馈增益矩阵 状态 状态反馈闭环系统： 5.5 状态观测器 状态反馈 原系统： 反馈控制律： 状态反馈闭环系统： 从何而来？ 状态反馈 原系统： 反馈控制律： 状态反馈闭环系统： 状态观测器 原系统： 利用A、B、C、u建立状态观测器： 状态不易或者不能测量时，建立状态观测器： 作用：重构（估计）状态，实现状态反馈 理想观测器： 实际观测器： 存在条件 原系统： 利用A、B、C、u建立状态观测器： 估计状态与实际状态的误差： 收敛 误差动态方程： * 现代控制理论预览 建模 分析 设计 状态空间 表达式 建立 求解 转换 可控性 可观性 稳定性 状态反馈 状态观测器 最优控制 第五章 线性定常系统的综合 本章主要内容： 线性反馈控制系统的基本结构及其特性 极点配置问题 系统镇定问题 状态观测器 反 馈 经典控制理论： 现代控制理论： 输出反馈 输出反馈 状态反馈 选择反馈信号的形式和强度（反馈系数） 使闭环控制系统的性能满足设计要求。 5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性 输出反馈 状态反馈 一、反馈类型 系统： 输出——参考输入反馈 输出——状态微分反馈 状态反馈 原系统： 反馈控制律： 参考输入 实反馈增益矩阵 状态 状态反馈闭环系统： 状态反馈 原系统： 反馈控制律： 状态反馈闭环系统： 原系统： 状态反馈闭环系统： 系统维数不变； 选择K改变系统特征值（闭环极点），改善系统性能。 输出——参考输入v反馈 原系统： 反馈控制律： 参考输入 实反馈增益矩阵 输出 输出——参考输入 反馈闭环系统 反馈控制律： 输出——参考输入v反馈 输出——参考输入 反馈闭环系统 原系统： 系统维数不变； 选择H改变系统特征值（闭环极点），改善系统性能。 输出——参考输入 反馈闭环系统 比较 输出——参考输入 反馈闭环系统 状态反馈闭环系统： K相当于HC；H的选择自由度远小于K； 输出反馈只相当于一部分状态反馈； 输出反馈效果低于状态反馈，但方便实现。 输出——状态微分 反馈 原系统： 状态微分： 实反馈增益矩阵 输出 输出——状态微分反馈闭环系统 状态微分： 输出——状态微分反馈闭环系统 状态反馈 输出——参考输入反馈 输出——状态微分反馈 三种反馈的共同点 不增加新的状态变量，系统开环、闭环同维数； 反馈增益矩阵都是常数矩阵，反馈为线性变换。 二、反馈结构对系统能控能观性的影响 状态反馈 输出——参考输入反馈 定理5.1.1 定理5.1.2 反馈控制律： 状态反馈闭环系统： 状态反馈不影响系统的可控性 例：分析引入状态反馈后的可控性和可观性。 解： 可控 可观 例：分析引入状态反馈后的可控性和可观性。 可控 不可观 例：分析引入状态反馈后的可控性和可观性。 解： 极点：1、-1 极点：0、0 输出——参考输入 反馈闭环系统 反馈控制律： 输出——