[工学]第5章 控制系统的频域分析1自控谢克明.pptVIP

第5章 控制系统的频域分析 知 识 要 点 频率特性的概念 n个环节串联 （5-13） （5-14） 对数相频特性 为 （5-15） 扩大频率视野； 将向量的相乘变为相加； 对数幅频特性可用渐近线表示。 而对数幅频特性L(ω)为 图5-6 对数幅相坐标系 3. 对数幅相图(Nichols图) 对数幅相图是将对数幅频特性和相频特性两张图，在角频率为参变量的情况下合成一张图，如图5-6所示。 控制系统由若干典型环节组成，常见的典型环节有比例环节 K，积分环节 ,惯性环节 ，比例微分环节 1+τs，微分环节s，振荡环节 ，滞后环节 等。 下面分别讨论典型环节的频率特性。 5.2.2 典型环节的频率特性 1 比例环节 频率特性： 传递函数： K s R s C s G = = ) ( ) ( ) ( K j G = ) ( w 奈 氏 图 K j G = ) ( w Bode图 对数幅频特性的绘制： 对数相频特性的绘制： K L lg 20 ) ( = w 0 0 ) ( = w j 传递函数： 频率特性： （1） （2） 2 积分环节 s s R s C s G 1 ) ( ) ( ) ( = = ) ( ) ( 1 1 ) ( w w w w jQ P ω j j j G + = - = = 2 1 p w j e - = 奈 氏 图 2 1 p w j e - = ω j j j G 1 1 ) ( - = = w w 结论：每十倍频程， 变化-20dB. 对数幅频特性的绘制： 对数相频特性的绘制： Bode图 1 1 1 lg 20 ) ( w w w w - = T = L ) ( 20 lg 20 20 10 lg 20 ) ( 10 1 1 1 2 1 2 w w w w w w w L L + - = - - = - = T = = 0 90 ) ( - = w j dB L 0 1 lg 20 ) 1 ( 1 = - = T = w 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0db 20db 40db -20db --40db [-20] 积分环节 ) ( w L 频率特性： （1） （2） 传递函数： 3 惯性环节 ( ) ( ) ) ( ) ( 1 1 1 1 1 1 1 ) ( 2 2 w w w w w w w w w jQ P T jT jT jT jT jT j G + = + - = - + - = + = w w T j e T arctan 2 2 1 1 - + = ? ? ? í ì - = + - = + = = w w j w w w w T T T A L arctan ) ( 1 lg 20 1 1 lg 20 ) ( lg 20 ) ( 2 2 2 2 Ts s R s C s G + = = 1 1 ) ( ) ( ) ( 奈 氏 图 2 2 2 2 2 2 2 ) 2 1 ( ) 1 ( ) 2 1 1 1 ( = + - + - + T T T T w w w 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 1 1 ) ( ) 1 ( ) 1 1 ( ) ( ) ( T A T T T Q p w w w w w w w + = = + - + + = + 0 ) 1 ( 1 1 ) 1 1 ( 2 2 2 2 2 2 2 2 = + - + + - + \ T T T T w w w w 2 2 2 ) 2 1 ( ) ( ) 2 1 ) ( ( = + - \ w w Q p