[工学]计算机控制技术chapter5.pptVIP

参考预报观测器方程式(5.2.12),可以写出相应于式(5.2.25)的观测器方程为 上式便是根据已量测到的状态xa(k),重构其余状态xb(k)的观测器方程。由于xb(k)的阶数低于x(k)的阶数，所以称为降阶观测器。 由式(5.2.25)和式(5.2.26)可的状态重构误差为 5.2.2 按极点配置设计状态观测器 从而求得降阶观测器状态重构误差的特征方程为 同理，为了获得期望的状态重构性能，由式(5.2.15)和式(5.2.28)可得 观测器的增益矩阵K可由上式求得。若给定降阶观测器的极点，也 即?(z)为已知，如果仍只考虑单输出(即xa(k)的维数为1)的情况，根据式 (5.2.29)即可解得增益矩阵K。这里对于任意给定的极点，K具有唯一解 的充分必要条件也是系统完全能观，即式(5.2.18)成立。 5.2.2 按极点配置设计状态观测器 [例5.3]设被控对象的连续状态方程为 其中 采样周期T=0.1s，要求确定K。 1)设计预报观测器，并将观测器特征方程的两个极点配置在z1,2=0.2处。 2)设计现时观测器，并将观测器特征方程的两个极点配置在z1,2=0.2处。 3)假定x1是能够量测的状态，x2是需要估计的状态，设计降阶观测器， 并将观测器特征方程的极点配置在z1,2=0.2处。 求解过程 5.2.2 按极点配置设计状态观测器 前面分别讨论了按极点配置设计的控制规律和状态观测器，这两部分组成了状态反馈控制器，如图5-4所示的调节系统(r(k)=0的情况)。 1、控制器的组成 设被控对象的离散状态方程为 设控制器由预报观测器和状态反馈控制规律组合而成，即 5.2.3 按极点配置设计控制器 2、分离性原理 由式(5.2.39)和(5.2.40)构成的闭环系统(图5-4)的状态方程可写成 将上式改写成 5.2.3 按极点配置设计控制器 由此可见，式(5.2.42)构成的闭环系统的2n个极点由两部分组成：一 部分是按状态反馈控制规律设计所给定的n个控制极点；另一部分是按状 态观测器设计的n个观测器极点，这就是“分离性原理”。 由上式构成的闭环系统的特征方程为 即 5.2.3 按极点配置设计控制器 3、状态反馈控制器的设计步骤 综上可归纳出采用状态反馈的极点配置的步骤如下： 1) 按闭环系统的性能要求给定几个控制极点； 2) 按极点配置设计状态反馈控制规律，计算L； 3) 合理地给定观测器的极点，并选择观测器的类型，计算观测器 增益矩阵K； 4) 最后根据所设计的控制规律和观测器，由计算机来实现。 5.2.3 按极点配置设计控制器 4、观测器及观测器类型选择 采用状态反馈控制器的设计，控制极点是按闭环系统的性能要求来设置的，因而控制极点成为整个系统的主导极点。观测器极点的设置应使状态重构具有较快的跟踪速度。 如果量测输出中无大的误差或噪声，则可考虑观测器极点都设置在Z平面的原点。 如果量测输出中含有较大的误差或噪声，则可考虑按观测器极点所对应的衰减速度比控制极点对应的衰减速度快约4或5倍的要求来设置。 5.2.3 按极点配置设计控制器 5.2.3 按极点配置设计控制器 观测器的类型选择应考虑以下两点： 1)如果控制器的计算延时与采样周期处于同一数量级，则可考虑选用预 报观测器，否则可选用现时观测器。 2)如果量测输出比较准确，而且它是系统的一个状态，则可考虑选用降 阶观测器，否则可选用全阶观测器。 [例5.4] 在[例5.2]中的系统的离散状态方程为 并知系统是能控的。系统的输出方程为 系统的采样周期为0.1s，试设计状态反馈控制器，以使控制极点配 置在z1=0.6,z2=0.8，使观测器(预报观测器)的极点配置在z1=0.9+j0.1, z2=0.9-j0.1处。 求解过程 5.2.3 按极点配置设计控制器 前面讨论了调节系统的设计，即在图5-4中r(k)=0的情况。在调节系 统中，控制的目的在于有效地克服干扰的影响，使系统维持在平衡状态。 不失一般性，系统的平衡状态可取为零状态，假设干扰为随机干扰，且相 邻脉冲干扰之间的间隔大于系统的响应时间。当出现脉冲干扰时，它将引 起系统偏离零状态。当脉冲干扰撤除后，系统将从偏离的状态逐渐回到零 状态。 然而,对于阶跃型或常值干扰,前面所设计的控制器不一定使系统具有 满意的性能.按照前面的设计,其控制规律为状态的比例反馈，因此若在干 扰加入点的前面不存在积分作用,则对于常值干扰,系统的输出将存在稳态 误差。克服稳态