[工学]过程控制8.ppt

河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 8.4 解耦控制系统设计 解耦控制设计的主要任务是解除控制回路或系统变量之间的耦合。 解耦设计可分为完全解耦和部分解耦。 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 完全解耦的要求是，在实现解耦之后，不仅调节量与被控量之间可以进行一对一的独立控制，而且干扰与被控量之间同样产生一对一的影响。 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 8.4.1 前馈补偿解耦法 前馈补偿解耦是多变量解耦控制中最早使用的一种解耦方法。 该方法结构简单，易于实现，效果显著，因此得到了广泛应用。 图8.15所示是一个带前馈补偿器的双变量全解耦系统。 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 图8.15 带前馈补偿器的全解耦系统 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 如果要实现对Uc1与Y2、Uc2与Y1之间的解耦，根据前馈补偿原理可得， （8.31） （8.32） 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 因此，前馈补偿解耦器的传递函数为 （8.33） （8.34） 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 利用前馈补偿解耦还可以实现对扰动信号的解耦。 如图8.16所示是带解耦环节结合调节器的前馈补偿全解耦系统。 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 图8.16 带解耦环节结合调节器的前馈补偿全解耦系统 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 如果要实现对扰动量F1和F2的解耦，根据前馈补偿原理得， （8.35） （8.36） 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 于是得， （8.37） （8.38） 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 如果要实现对参考输入量R1（s）、R2（s）和输出量Y1（s）、Y2（s）之间的解耦，则根据前馈补偿原理得， （8.39） （8.40） 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 故 （8.41） （8.42） 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 比较以上分析结果，不难看出，若对扰动量能实现前馈补偿全解耦，则参考输入与对象输出之间就不能实现解耦。 因此，单独采用前馈补偿解耦一般不能同时实现对扰动量以及参考输入对输出的解耦。 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 8.4.2 反馈解耦法 反馈解耦设计是多变量系统解耦的有效方法。在反馈解耦系统中，解耦器通常配置在反馈通道上，而不是配置在系统的前向通道上。反馈解耦方式只采用P规范解耦结构，但被控对象可以是P规范结构或V规范结构。 图8.17所示为双变量V规范对象的反馈解耦系统。 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 图8.18 双变量V规范对象的反馈解耦系统 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 如果对输出量Y1和Y2实现解耦，则 （8.43） （8.44） 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 于是得反馈解耦器的传递函数为， （8.45） （8.46） 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 因此，系统的输出分别为 （8.47） （8.48） 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 由此可见，反馈解耦可以实现完全解耦。 解耦以后的系统完全相当于断开一切耦合关系，即断开Gv12（s）、Gv21（s）、Gf12（S）和Gf21（S）以后，原耦合系统等效成为具有两个独立控制通道的系统。 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 8.4.3 对角阵解耦法 对角阵解耦设计是一种常见的解耦方法。它要求被控对象特性矩阵与解耦环节矩阵的乘积等于对角阵。 现以图8.18所示的双变量解耦系统为例，说明对角阵解耦的设计过程。 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 图8.18 双变量解耦系统方框图 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 根据对角阵解耦设计要求，即 （8.49） 因此，被控对象的输出与输入变量之间应 满足如下矩阵方程： （8.50） 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 假设对象传递矩阵Gp（s）为非奇异阵，即 于是得到解耦器数学模型为 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 （8.51） 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 下面验证Uc1（S）与Y2（s）之间已经实现解耦，即调节量Uc1（S）对被控量Y2 （S）没有影响。由图8-18可知，在Uc1（s）作用下，被控量Y2（S）为 （8.52） 河南科技大学机电工程学院 关联分析与解耦控制 将式（8-51）中的N11（S）和N21（S）代入式（8-52），则有Y2（S）=0。 同理可证，Uc2（s）与Y1