数控技术 第四章、软件插补.pptVIP

第四章 软件插补 软件DDA圆弧插补举例——未置初值 软件DDA圆弧插补举例——未置初值 软件DDA圆弧插补举例——未置初值 软件DDA圆弧插补举例——未置初值 软件DDA圆弧插补举例——未置初值 软件DDA圆弧插补举例——未置初值 软件DDA圆弧插补举例——未置初值 软件DDA圆弧插补举例——未置初值 软件DDA圆弧插补举例——未置初值 软件DDA圆弧插补举例——未置初值 软件DDA圆弧插补举例——未置初值 软件DDA圆弧插补举例——未置初值 软件DDA圆弧插补举例——置初值 软件DDA圆弧插补举例——置初值 软件DDA圆弧插补举例——置初值 软件DDA圆弧插补举例——置初值 软件DDA圆弧插补举例——置初值 软件DDA圆弧插补举例——置初值 软件DDA圆弧插补举例——置初值 软件DDA圆弧插补举例——置初值 软件DDA圆弧插补举例——置初值 * 4.1 概述 4.1.1 插补（Interpolation） 插补：在轨迹起点和终点之间的数据密化。 4.1.2 插补方法 硬件插补： 软件插补： 脉冲增量插补： 数据采样插补： 每走一“步”的行程是固定的，每走一“步”的时间由系统控制，从而控制系统的运行速度。多用于步进电机系统中。 每走一“步”的时间是固定的，每走一“步”的行程由系统控制，从而控制系统的运行速度。多用于伺服电机系统中。 插补算法由专门的硬件电路实现。 插补算法由计算机中运行的软件程序进行控制。 4.2 脉冲增量插补 4.2.1 逐点比较法 被控对象每走一步，都和规定的轨迹进行比较，由比较结果决定下一步的移动方向。 4.2.1.1 直线插补 Y X O E(Xe,Ye) A(Xa,Ya) B(Xb,Yb) 直线方程为： 以第一象限为例： A点在直线的上方，则 B点在直线的下方，则 取判别函数 即在第一象限中： F 0，点在直线的上方，向 + X或 －Y方向走一步； F 0，点在直线的下方，向 + Y或 －X方向走一步； F = 0，点在直线上，同F0 ， 向 + X或 －Y方向走一步。 4.2.1.1.1 计算机迭代算法 为了简化计算机的计算，特别是简化乘除操作，在早期的CNC系统中具有重要意义。 4.2.1.1.2 终点判别方法 对第一象限，每走一步判断Xi－Xe =0并且Yi－Ye = 0是否成立，若条件满足，证明到达终点； 取总步数N=Xe+Ye，每走一步，N=N－1，直到Ｎ＝０为止。 4.2.1.1.3 流程图(以第一象限为例） 开始 +X走一步 初始化Xe, Ye , F, N=Xe+Ye +Y走一步 F=F+Xe N = N－1 F=F－Ye N = 0 ? Y N N 结束 Y 4.2.1.1.4 逐点比较法直线插补的其他象限情况 Xe,Ye X0,Y0 X0,Y0 X0,Y0 X0,Y0 Xe,Ye Xe,Ye Xe,Ye Y X I IV II III F = 0, -X F = 0, -X F = 0, +X F = 0, +X F 0, +Y F 0, -Y F 0, -Y F 0, +Y 4.2.1.2 圆弧插补 Y X (Xe,Ye) (X0,Y0) F0 F0 原心在原点的圆的方称为： 选判别函数 则以第一象限逆圆为例： F0，点在圆弧外，向－X走一步； F=0，点在圆弧上，向－X走一步；  F0，点在圆弧内，向+Y走一步。 4.2.1.2.1 计算机迭代算法 4.2.1.2.2 终点判别方法 开始 －X走一步 初始化Xe, Ye , Xe,Ye,F=0 +Y走一步 F=F+2Y+1 F=F－2X+1 插补结束？ Y N N 结束 Y 4.2.1.2.3 第一象限逆圆插补流程图 4.2.1.2.4 逐点比较法圆弧插补的其他象限情况 X Y O F 0 F≥ 0 F≥ 0 F≥ 0 F≥ 0 F≥ 0 F≥ 0 F≥ 0 F≥ 0 F 0 F 0 F 0 F 0 F 0 F 0 F 0 I IV II III 4.2.1.3 逐点比较法插补举例 例1：直线插补 例2：圆弧插补 4.2.1.4 逐点比较法插补的特点 误差小于一个脉冲当量； 运算直观，输出脉冲均匀，输出脉冲的速度变化小； 不适用于高速度、高精度、多轴联动的场合。 4.2.2 数字积分法DDA ——Digital Differential Analyzer 4.2.2.1 数字积分原理 t Y Y=f(t) Y0 ti-1 ti Yi-1 Yi 函数Y=f(t)的积分 若时间间隔Δt=ti-ti-1足够小，则S离散化为： Δt取最小单位“1”，则 4.2.2.2