时域分析-线性系统稳定性分析.pptVIP

* * §3.5 线性系统的稳定性分析 稳定是控制系统的重要性能;是系统能够正常运行的首要条件;是控制理论研究的重要课题。 一、稳定性的定义 任何系统在扰动作用下，都会偏离原平衡状态，产生初始偏差。如果一个线性定常系统在扰动作用消失后，能够以足够的准确度恢复到原始平衡状态，则称系统是稳定的。反之，称系统是不稳定的。 李亚普诺夫稳定性定义（俄国学者1892年提出的经典定义） 注意:稳定性讨论的是系统没有输入（包括参考输入和扰动）作用或者输入作用消失以后的自由运动状态。所以，通常通过分析系统的零输入响应，或者脉冲响应来分析系统的稳定性。 大范围内稳定：初始偏差不管多大，系统总是稳定的。 小范围内稳定：初始偏差有一定限值。 渐近稳定：当t→∞时，输出量的增量逐渐减小，稳态误差越来越小，（不是时高时低）。 大范围内渐近稳定 线性系统在小范围内渐近稳定的，则一定是大范围内渐近稳定的，而非线性系统，在小范围内稳定，大范围内不一定稳定。 三、线性系统稳定的充分必要条件 线性系统稳定的充分必要条件：闭环系统特征方程的所有根均具有负实部；或者说，闭环传递函数的极点均位于左半s平面。 线性定常系统稳定性分析方法主要有： 劳思—赫尔维茨判据（Routh—hurwitz） 根轨迹法 奈魁斯特判据（Nyquist） 三、劳思—赫尔维茨判据（Routh—hurwitz） 1．劳思判据 设系统特征方程为： ①初步判断（系统稳定的必要条件）:若稳定，则ai0（i=0,1,…,n）；若有ai≤0则必不稳定。（ai0是必要条件，但不充分）对于二阶系统，若ai0（i=0,1,2）则系统是稳定的。（ai0是二阶系统稳定的充分必要条件） ②劳斯行列表 sn an an-2 an-4 an-6 …… sn-1 an-1 an-3 an-5 an-7 …… sn-2 b1 b2 b3 b4 sn-3 c1 c2 c3 c4 sn-4 d1 d2 d3 d4 : s0 …… … ③判据 系统稳定的充分必要条件:劳斯表第一列数全部为正， 右半s平面根的个数等于劳斯表第一列数符号的改变次数。 劳斯表特点 a.右移一位降两阶 b.行列式第一列不动第二列右移 c.次对角线减主对角线 d.分母总是上一行第一个元素 e.一行可同乘以或同除以某正数 例1已知特征方程为： 用劳斯判据判稳定性 例2已知特征方程为： s6+2s5+3s4+5s2+6s+7=0 用劳斯判据判稳定性 ④. 劳斯判据的两种特殊情况 ａ.劳斯表第一列出现0，则用一个很小的正数ε代替这个0，继续计算。 例3已知特征方程为： 用劳斯判据判稳定性 例4:设系统特征方程为： s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7=0 (6－4)/2=1 (10-6)/2=2 (6-14)/1= -8 说明： 1 右移一位降两阶。 2 行列式第一列不动， ty第二列右移。 3 次对角线减主对角线。 4 分母总是上一行第一个元素。 5 第一列出现零元素时，ty用正无穷小量ε代替。 6 一行可同乘以或同除以某正数 s6 s5 s0 s1 s2 s3 s4 1 2 4 6 3 5 7 1 2 7 1 0 -8 4 1 2 ε 2 +8 ε 7 ε -8(2 +8)- ε 7 ε 2 7 ε 1 2 7 　 -8 ε 1 2 4 6 3 5 7 劳 斯 表 结论： 该系统不稳定，有 个右根。 2 例 ④. 劳思判据的两种特殊情况 ｂ.劳斯表某一行全为零，表明特征方程有一些关于原点对称的根，可利用上一行构成一个辅助多项式，其导函数的系数代替全零行，继续计算。令辅助多项式等于零，可求得关于原点对称的根。 　 辅助方程或多项式的最高幂次总是偶数，等于对称于原点的特征根的个数。 例5已知特征方程为： s5+2s4+24s3+48s2-25s-50=0 用劳斯判据判稳定性。 例6已知特征方程为：s4+30s3+200s2+ks+kz=0求产生纯虚根为±j1的z值和k值。 K=2，a=0.75 *